pixhawk与linux通信,模块 & 命令 – 通信 - PX4 开发指南

mavlink

说明

该模块实现MAVLink协议，该协议可以在串行链路或UDP网络连接上使用。它通过uORB与系统通信：一些消息直接在模块中处理(例如，任务协议)，其他则通过uORB发布(例如，vehicle_command)。

流用于发送指定速率的周期消息，例如姿态信息。启动mavlink实例时，可以指定一个模式，它定义了一组可用的流以及对应的速率。

对于正在运行的实例，流可以通过mavlink stream命令进行配置。

该模块可以有多个独立的实例，每个实例连接到一个串行设备或网络端口。

实现

该实现使用2个线程，一个发送和一个接收。 发送线程以固定的速率运行，如果混合带宽高于配置的速率(-r)或者物理链路饱和，还可以动态地降低流的速率。这可以用mavlink status检查，查看rate mult是否小于1。

示例

在ttyS1串口上启动mavlink，波特率为921600，最大发送速率为80kB / s：

mavlink start -d /dev/ttyS1 -b 921600 -m onboard -r 80000

在UDP 14556端口上启动mavlink，并以50Hz的速率发送HIGHRES_IMU消息：

mavlink start -u 14556 -r 1000000

mavlink stream -u 14556 -s HIGHRES_IMU -r 50

用法

mavlink [参数...]

命令:

start 启动一个新的实例

[-d ] 选择串行设备

可选: , 缺省: /dev/ttyS1

[-b ] 波特率

缺省: 57600

[-r ] 最大发送速率，单位：B/s (如果为0，使用波特率/20)

缺省: 0

[-u ] 选择UDP网络端口(本地)

缺省: 14556

[-o ] 选择UDP网络端口(远端)

缺省: 14550

[-t ] 伴随IP(可以通过MAV_BROADCAST参数启用广播)

缺省: 127.0.0.1

[-m ] 模式：设置缺省流以及速率

可选: custom|camera|onboard|osd|magic|config|iridium

缺省: normal

[-f] 启用到其他Mavlink实例的消息转发

[-v] 详细输出

[-w] 等待发送，直到收到第一条消息

[-x] 使能FTP

stop-all 停止所有实例

status 打印所有实例的状态

stream 配置正在运行的实例的流的发送速率

[-u ] 通过本地网络端口号选择Mavlink实例

缺省: 0

[-d ] 通过串行设备选择Mavlink实例

可选:

-s 需要配置的Mavlink流

-r 速率，单位Hz (值为0代表关闭流)

boot_complete 启用消息发送。(必须)在启动脚本的最后一步调用。

uorb

说明

uORB是内部发布-订阅消息系统，用于模块之间的通信。

它通常作为前期模块之一启动，大多数模块依赖于它。

实现

不需要线程或工作队列，该模块启动只需要确保初始化共享全局状态。通过共享内存进行通信。该实现是异步和无锁的，即，发布者不需要等待订阅者，反之亦然。这通过在发布者和订阅者之间设置单独的缓冲器来实现。

代码经过优化，使得内存占用空间最小以及消息交换延迟最低。

该接口基于文件描述符：内部使用read，write和ioctl。除了发布者，其使用orb_advert_t处理，以便它们可以从中断使用(在NuttX上)。

消息在/msg目录中定义。 它们在构建时被转换成C/C ++代码。

如果使用ORB_USE_PUBLISHER_RULES编译，则可以使用具有uORB发布规则的文件配置哪个模块允许发布哪些主题。这用于系统范围的重播。

示例

监控主题发布速率。除了top，它同样是一般系统检查的重要命令：

uorb top

用法

uorb [参数...]

命令:

start

status 打印主题统计数据

top 监视主题发布速率

[-a] 打印全部主题，而不仅仅是当前发布的主题

[ []] 主题过滤器 (包含 -a)