QGC分析（一）-整体分析和通信流程

参考QGroundControl开发指南

设计理念

QGC用户界面是用QML实现的。

构建

可以按照这一篇来在Windows中下载源码并且编译。QGroungControl在QT中源码编译（包括配置环境）

通信流程

src/comm/LinkManager.cc

• LinkManager始终打开UDP端口，等待车辆心跳
• LinkManager检测到一种新的已知设备类型（Pixhawk，SiK Radio，PX4 Flow），该类型与计算机建立UDP连接。LinkManager在计算机和设备之间创建新的串行连接。

src/comm/MAVLinkProtocol.cc

• 从Link传入的bytes将发送到MAVLinkProtocol
• MAVLinkProtocol将字节转换为MAVLINK消息
  
• 如果_multiVehicleManager收到心跳包，将根据信息创建新的对象
  
  
  src/FactSystem/ParameterManager.cc
• 车辆对象实例化与车辆匹配的插件。与车辆对象关联的ParameterLoader向连接的设备发送PARAM_REQUEST_LIST，以使用参数协议加载参数。
  
  src/MissionManager/MissionManager.cc
• 参数加载完成之后，MissionManager联系到车辆对象，使用任务协议从连接的设备请求mission items
  
  src/VehicleSetUp/VehicleComponent.cc
• 参数加载完成后，VehicleComponent将在“SetUp”视图中显示其 UI