SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）与SFM（Structure From Motion）都是计算机视觉领域的关键技术，分别用于实时定位与建图及离线三维重建。SFM关注离线处理和重建，而SLAM更注重实时性和动态环境中的定位。两者在理论基础上一致，但应用场景和优化目标有别，SLAM需要实时处理线性有序数据，而SFM处理无序数据，追求精度。近年来，SLAM正朝轻量级、深度学习结合的方向发展，SFM则侧重大规模动态场景重建。
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关于SLAM与SFM的问题，知乎前辈们已有很详细的说明了,为记录自己学习过程，也省的查找，这里就"盗用一下".哈哈哈
自古以来,人们惆怅千年要解决的问题: 定位、定向. 当然了还有我是谁？我在哪里？
在这个时候, SLAM与SFM 横空出世. 这两兄弟叱咤乾坤,成为人们解决上述问题的得力帮手.
SFM即Structure From Motion.
它也称之为传统三维重建,这是一门计算机视觉学科的分支, 特点是把数据采集回来,然后离线处理.常见应用就是重建某建筑物的3d地图.
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