MATLAB标定求世界坐标系,十三.机器人坐标系和世界坐标系标定

step1:采集左右目图像各10幅：

step2:将标定板放于机器人上，确定标定板位姿：

 

结果如下

标定板在左目系统中的位姿：

[0.00820672, -936.767, 4.37801e-006, 4.4e-006, 819.483, 599.871,

1628, 1236]

标定板在右目系统中的位姿：

[0.00817402, -1056.01, 4.38044e-006, 4.4e-006, 802.603, 601.999,

1628, 1236]

右目相对左目位姿：

# Rotation angles [deg] or Rodriguez vector:

r 0.889848673488883 330.401607009145 0.0851626806185095

# Translation vector (x y z [m]):

t 0.126233058732712 -0.000767594286834261 0.0362893226721702

step3:将标定板坐标系原点下移7.8mm,得到世界坐标系原点位，世界坐标系位姿。

世界坐标在左CCD位姿：[0.0109958, 0.0707224, 0.2956, 311.798, 350.014,

347.417, 0]

在右CCD位姿：[0.0274764, 0.0754182, 0.281268, 310.987, 9.63675,

9.52674, 0]