ROS学习笔记（七）：Turtlebot仿真-下载所有的gazebo的模型

Gazebo特性

1. Dynamics Simulation直接控制物理引擎参数；
2. Building Editor无需代码即可在Gazebo中创建机器人模型（只用insert就可以插入各种模型，可以在基于Gazebo的云端中创建机器人模型）；
3. Advanced 3DGraphics提高真实性；
4. Sensors提供激光雷达，摄像头，RGBD摄像头，IMU等传感器；
5. Robot Models提供多种机器人模型，包括PR2，iRobot，Create，TurtleBot，机械臂，灵巧手等；
6. Environments提供多种模拟环境；
7. Programmatic Interfaces支持ROS，API接口；

Gazebo Tutorials

http://gazebosim.org/tutorials?cat=connect_ros

问题

针对首次运行Gazebo，会出现非常缓慢，原因可能是不能正确下载模型。

通过直接下载所有模型到用户的根目录下的~/.gazebo/models/下，可以加快打开gazebo模型速度。

方法一：

官网直接下载https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/

直接下载所有模型，解压所有压缩包到用户的根目录下的~/.gazebo/models/下。

方法二：

制表

cd ~/.gazebo/
mkdir -p models
cd models
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

下载

在~/.gazebo/models/目录下会出现gazebo_models.txt文件。

wget -i gazebo_models.txt

接下来就是如下所示，等待时间较长，可以忙活其他事儿了。

解压

在~/.gazebo/models/目录下解压所有压缩包：

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

查看

在一个终端运行：

 roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

显示模型如下，可以感觉到加载速度明显加快，也可以试试其他模型。

更多

很多构建好的环境模型（在/usr/share/gazebo-2.2/worlds/路径下），可以直接使用：

• 例子1：在world路径下运行

gazebo willowgarage.world

可以看到

• 例子2：在world路径下运行

gazebo mud.world

可以看到

• 例子3：在world路径下运行

gazebo robocup09_spl_field.world

可以看到

参考

1. https://blog.csdn.net/heroacool/article/details/78641946
2. http://rosclub.cn/post-344.html
3. http://blog.exbot.net/archives/3035