FreeRTOS学习（1）-- FreeRTOS任务创建、调度、任务间通信

最新推荐文章于 2024-08-19 21:55:47 发布

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FreeRTOS学习（1）-- FreeRTOS任务创建、调度、任务间通信

文章目录

FreeRTOS学习（1）-- FreeRTOS任务创建、调度、任务间通信
前言
一、 FreeRTOS任务状态
二、FreeRTOS任务创建
加油呀一起学习的兄弟们~

前言

初学FreeRTOS, 记录一下自己记的笔记。
参考文章：
1） freeRTOS任务调度及其通信 - 知乎 (zhihu.com)
2） FreeRTOS源码探析之——任务调度相关 - 知乎 (zhihu.com)
3） 4、FreeRTOS的任务创建和启动流程 - 孤情剑客 - 博客园 (cnblogs.com)

一、 FreeRTOS任务状态

在裸机系统中，系统的主体就是 main 函数里面顺序执行的无限循环，这个无限循环里面 CPU 按照顺序完成各种事情。在多任务系统中，我们根据功能的不同，把整个系统分割成一个个独立的无限循环 且不带返回值的 C 函数，这个函数我们称为任务。

FreeRTOS的任务被动态创建或者静态创建后，若不进行删除，则一共有四个状态分别为：
Running态、Ready态、Blocked态、Suspended态（挂起）。

在这里插入图片描述

二、FreeRTOS任务创建

FreeRTOS调用xTaskCreate（动态创建）或者 xTaskCreateStatic（静态创建）API进行任务的创建。

1.静态创建任务流程【ref.3】

在这里插入图片描述

1）任务函数。

要点：任务一般都是死循环并且无返回值的，所以实际功能通常都实现在一个死循环中。
任务里面的延时函数必须使用 FreeRTOS 里面提供的延时函数vTaskDelay()，FreeRTOS 里面的延时是阻塞延时，调用 vTaskDelay()函数的时候，当前任务会被挂起，调度器会切换到其它就绪的任务，从而实现多任务。

安全起见，为了防止程序由于异常执行到死循环外，可在循环外添加删除当前任务语句vTaskDelete( NULL );

2）任务栈。

要点：在多任务系统中，每个任务都是独立的，互不干扰的，所以要为每个任务都分配独立的栈空间，这个栈空间通常是一个预先定义好的全局数组（静态），也可以是动态分配的一段内存空间（动态），但它们都存在于 RAM 中。

3）任务控制块。

要点：在 C 代码上，任务控制块就是一个结构体，里面有非常多的成员，这些成员共同描述了任务的全部信息，类似于任务的身份证

4）静态任务创建函数 xTaskCreateStatic()

代码如下（示例）：

在这里插入图片描述

参数说明：
(1)任务函数，即任务函数的名称，需要我们自己定义并且实现。
(2)任务名字，字符串形式，最大长度由FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定其默认为16，多余部分会被自动截掉，这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致，方便进行调试。
(3)任务堆栈大小，单位为字，在 32 位的处理器下（STM32），一个字等于4个字节，那么任务大小就为 128*4 字节。
(4)指向任务函数参数的指针，不用的时候配置为0或者NULL即可。
(5)任务的优先级。优先级范围根据 FreeRTOSConfig.h 中的宏configMAX_PRIORITIES 决定，如果使能 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION这个宏定义，则最多支持 32 个优先级。在 FreeRTOS 中，数值越大优先级越高，0 代表最低优先级。
(6)任务栈指针，指向起始地址，只有在使用静态内存的时候才需要提供，在使用动态内存的时候会根据提供的任务栈大小自动创建。
(7)任务控制块指针，在使用静态内存的时候，需要给任务初始化函数 xTaskCreateStatic()传递预先定义好的任务控制块的指针。在使用动态内存的时候，任务创建函数 xTaskCreate()会返回一个指针指向任务控制块。

2.动态创建任务【ref.3】

区别于静态：
1）任务使用的栈和任务控制块是在创建任务的时候FreeRTOS 动态分配的，并不是预先定义好的全局变量。
2）任务创建函数会返回一个指针，用于指向任务控制块，所以要预先为任务栈定义一个任务控制块指针，也是我们常说的任务句柄。

代码如下（示例）：
在这里插入图片描述

3. FreeRTOS任务调度流程【ref.1、2】

当任务创建好后，是处于任务就绪等待任务调度器启动。任务调度器只启动一次，之后就不会再次执行了， FreeRTOS 中启动任务调度器的函数是 vTaskStartScheduler()，并且启动任务调度器的时候就不会返回，从此任务管理都由FreeRTOS 管理，此时才是真正进入实时操作系统中的第一步。在任一时刻，CPU只能处理某一个任务。

vTaskStartScheduler函数内部操作流程：
在这里插入图片描述
调度器的工作模式：
FreeRTOS中提供的任务调度器是基于优先级的抢占式调度：在系统中除了中断处理函数、调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码是不可抢占的之外，系统的其他部分都是可以抢占的。

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的任务。

调度器可以区分就绪态任务和挂起态任务（由于延迟，信号量等待，事件组等待等原因而使得任务被挂起）。
调度器可以选择就绪态中的一个任务，然后激活它（通过执行这个任务）使其成为运行态的任务。

FreeRTOS 主要有两种调度方式:

抢占式调度：每个任务都有不同的优先级，任务会一直运行直到被高优先级任务抢占或者遇到阻塞式的 API 函数，如 vTaskDelay。
时间片调度：每个任务都有相同的优先级，任务会运行固定的时间片个数或者遇到阻塞式的 API 函数，比如vTaskDelay，才会执行同优先级任务之间的任务切换。

Tips： vTaskDelay()的延时参数是以tick为单位的，而tick一下具体是多少是在配置里写好的，当然也可以修改。