环境安装_ROS环境安装

最新推荐文章于 2024-06-14 12:13:31 发布

JH努力

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文章标签：环境安装

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_35930255/article/details/112681829

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本文详细介绍了在Raspberry Pi上安装ROS的三种方案：Raspberry Pi OS + Noetic、Ubuntu 18.04 + Melodic以及Ubuntu 20.04 + Noetic。强调了64位系统的优点，并提供了每个系统安装ROS的步骤，包括下载镜像、配置WiFi、修改源以及安装过程。同时提到了物理开发机安装ROS的注意事项。

摘要由CSDN通过智能技术生成

采用树莓派作为ROS系统的物理载体时，树莓派有三个系统可以选择：

Ubuntu：Ubuntu的ARM架构系统。
Raspberry Pi OS ：树莓派官方32位系统。
RaspiOS：树莓派官方64位系统。

选择树莓派的系统时，最佳选择是选64位的Ubuntu和RaspiOS，通常都不会选择Raspberry Pi OS，因为使用32位系统，基本意味着你需要全套编译ROS系统，而不能通过apt install 包名的方法使用已编译好的包。

RaspiOS和Ubuntu相比，RaspiOS天然具备图形化和VNC，避免掉了安装相应软件所需消耗的时间(挺折腾的)。而Ubuntu通常只有字符界面，图形界面和VNC需要安装，当相比RaspiOS而已，稳定性和性能要好一点(截止今天RaspiOS只是一个beta版本)。

ROS有主要推荐使用两个版本：

Meldoic
Noetic

Noetic相比Meldoic，结束维护的时间点更远(Noetic 2025，Meldoic 2023年)，而且Noetic支持Python3，相比Meldoic支持Python2也是一大优势。但是由于Meldoic出现的时间更久，有很多功能包已经提供了Meldoic的编译版本，但还未提供Noetic的编译版本，因此需要自行进行编译(也不难)。Noetic对应的Ubuntu版本为20.04()，Meldoic对应的是18.04。

因此安装时，请注意安排自己的喜好，这里由三种方案可供选择：

Raspberry Pi OS + Noetic：只能选Noetic
Ubuntu 18.04 + Meldoic
Ubuntu 20.04 + Noetic

安装通用步骤

下载镜像。镜像由对应小节提供。
烧写镜像。烧写工具可选择rpi-imager，下载地址https://www.raspberrypi.org/downloads。

树莓派镜像烧录工具

选择操作系统时，请选择使用自定义镜像选项。

操作系统选

配置WiFi。具体由对应小节提供。
配置ssh。在内存卡的boot目录中创建空文件ssh。
启动。给树莓派上电。
获取IP。通过路由器管理界面获取树莓派设备的IP。

路由器中查找IP

raspios+noetic

下载镜像：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberry-pi-os-images/raspios_arm64/
配置WiFi。在内存卡的boot目录中创建wpa_supplicant.conf。

 1country=CN
 2ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
 3update_config=1
 4
 5network={
 6ssid="wifi名"
 7psk="密码"
 8key_mgmt=WPA-PSK
 9priority=2
10}

配置ssh。在boot目录中创建空文件ssh。
配置树莓派源。

 1# 备份
 2pi@raspberrypi:~ $ sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
 3# 修改文件
 4pi@raspberrypi:~ $ sudo vi /etc/apt/sources.list
 5deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ buster main contrib non-free
 6deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ buster-updates main contrib non-free
 7deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ buster-backports main contrib non-free
 8deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian-security buster/updates main contrib non-free
 9
10# 备份
11pi@raspberrypi:~ $ sudo cp /etc/apt/sources.list.d/raspi.list /etc/apt/sources.list.d/raspi.list.bak
12# 修改文件内容
13pi@raspberrypi:~ $ sudo /etc/apt/sources.list.d/raspi.list
14deb http://mirrors.ustc.edu.cn/archive.raspberrypi.org/debian/ buster main
15deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ buster main

配置Python源。修改文件/etc/pip.conf。

1pi@raspberrypi:~ $ sudo vi /etc/pip.conf
2[global]
3extra-index-url=https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

修改默认的Python链接。

1# 删除python2的Python指向
2pi@raspberrypi:~ $ sudo rm /usr/bin/python
3# 将python指向python3
4pi@raspberrypi:~ $ sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

安装ros-noetic-desktop。ros-noetic-desktop-all官方还未编译。

 1# 添加源
 2pi@raspberrypi:~ $ sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 3# 添加秘钥
 4pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
 5# 更新安装包列表
 6pi@raspberrypi:~ $ sudo apt update
 7
 8pi@raspberrypi:~ $ sudo apt install ros-noetic-desktop -y
 9# 如果安装libgl-dev报错
10# 更新系统
11pi@raspberrypi:~ $ sudo dpkg -i --force-overwrite /var/cache/apt/archives/libgl-dev_1.3.0-7~bpo10+1_arm64.deb
12pi@raspberrypi:~ $ sudo apt update
13# 重新安装
14pi@raspberrypi:~ $ sudo apt --fix-broken install
15# 配置环境变量
16pi@raspberrypi:~ $ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
17pi@raspberrypi:~ $ source ~/.bashrc
18# 校验
19pi@raspberrypi:~ $ whereis roscore
20roscore: /opt/ros/noetic/bin/roscore

配置桌面。

1 pi@raspberrypi:~ $ sudo raspi-config
2 # 配置登录即启动桌面：3 Desktop Autologin Desktop GUI, automatically logged in as 'pi' user
3 # 配置ssh和vnc：5 开启ssh和vnc
4 # 配置操作系统扩容到整个内存卡：Advanced Options->Expand Filesystem
5 # 配置分辨率：Advanced Options->Resolution->DMT82
6 # finish->选择重启
7 # 重启后，按提示配置即可

使用vnc软件连接设备即可。

Ubuntu+Melodic

下载地址：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi，选18.04 64bit。
配置WiFi密码。修改system-boot目录下的network-config文件，WiFi名若有空格，则需要冒号。

 1version: 2
 2ethernets:
 3  eth0:
 4    dhcp4: true
 5    optional: true
 6wifis:
 7  wlan0:
 8    dhcp4: true
 9    optional: true
10    access-points:
11      WiFi名:
12        password: "密码"

配置ssh。在system-boot目录中创建空文件ssh。
改ubuntu源。

1# 备份
2ubuntu@ubuntu:~$ sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
3# 修改
4ubuntu@ubuntu:~$ sudo vi /etc/apt/sources.list
5deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
6deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
7deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
8deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse

配置Python源。同树莓派+raspios+noetic一节。
安装ros

 1# 添加源
 2pi@raspberrypi:~ $ sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 3# 添加秘钥
 4pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
 5# 更新安装包列表
 6pi@raspberrypi:~ $ sudo apt update
 7
 8# 安装ros-melodic-ros-base
 9pi@raspberrypi:~ $ sudo apt install ros-melodic-ros-base -y
10# 配置环境变量
11pi@raspberrypi:~ $ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
12pi@raspberrypi:~ $ source ~/.bashrc
13# 校验
14pi@raspberrypi:~ $ whereis roscore
15roscore: /opt/ros/melodic/bin/roscore

Ubuntu+Noetic

下载地址：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi，选20.04 64bit。
配置WiFi密码。同树莓派安装Ubuntu+Melodic一节。
配置ssh。同树莓派安装Ubuntu+Melodic一节。
改ubuntu源。

1# 备份
2ubuntu@ubuntu:~$ sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
3# 修改
4ubuntu@ubuntu:~$ sudo vi /etc/apt/sources.list
5# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
6deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
7deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
8deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
9deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse

配置Python源。同树莓派+raspios+noetic一节。
安装ros

 1# 将python指向python3
 2ubuntu@ubuntu:~$ sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python
 3# 添加源
 4pi@raspberrypi:~ $ sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 5# 添加秘钥
 6pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
 7# 更新安装包列表
 8pi@raspberrypi:~ $ sudo apt update
 9
10# 安装ros-noctic-ros-base
11pi@raspberrypi:~ $ sudo apt install ros-noetic-ros-base -y
12# 配置环境变量
13pi@raspberrypi:~ $ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
14pi@raspberrypi:~ $ source ~/.bashrc
15# 校验
16pi@raspberrypi:~ $ whereis roscore
17roscore: /opt/ros/noetic/bin/roscore

物理开发机安装ROS

物理开发机器安装ROS和树莓派安装ROS的区别在于，根据系统的区别，调整对应的系统源。

清华源Ubuntu镜像使用说

参考

清华ubuntu源：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/
meldoic安装：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
noetic安装：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
ubuntu mate：https://ubuntu-mate.org/ports/raspberry-pi/

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