GD32 定时器Timer0 PWM驱动无感无刷电机

最新推荐文章于 2024-05-31 19:12:21 发布
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分类专栏： 嵌入式开发 文章标签： 单片机 嵌入式硬件
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本文链接：https://blog.csdn.net/dongwu123/article/details/125878540
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 特点1：Timer0输出6路PWM信号  三组CH0 CH1 CH2每组输出2路互补信号  

特点2： 加入死区设置（保证互补波形不会同时输出高电平）

特点3： 加入刹车保护：设置刹车保护脚BKIN-PB12 默认上拉，当被拉到GND后立即停止说要PWM输出，当释放BKIN脚后（高电平） PWM立刻重新输出PWM

步骤1：IO口配置

void gpio_config(void)
{
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);

    /*Configure PA8 PA9 PA10(TIMER0 CH0 CH1 CH2) as alternate function*/
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_8);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_8);

    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_9);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_9);

    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_10);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_10);

    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_8);
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_9);
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_10);

    /*Configure PB13 PB14 PB15(TIMER0 CH0N CH1N CH2N) as alternate function*/
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_13);
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_13);

    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_14);
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_14);

    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_15);
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_15);

    gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_13);
    gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_14);
    gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_15);
    
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, GPIO_PIN_12);//设置刹车信号 默认上拉  如果出现低电平则刹车 停止PWM输出
    gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_12);
}

1 PB12 设置AF2模式，默认上拉

2 PA8 PA9 PA10 为上管的驱动，PB13 PB14 PB15 作为下管驱动   PA8-PB13互补，PA9-PB14互补，PA10-PB15互补

步骤2：定时器配置，只有高级定时器才有死区和刹车设置

void timer_config(void)
{

    timer_oc_parameter_struct timer_ocintpara;
    timer_parameter_struct timer_initpara;
    timer_break_parameter_struct timer_Breakinitpara;
    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);

    timer_deinit(TIMER0);

    /* TIMER0 configuration */
    timer_initpara.prescaler         = 0;
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    timer_initpara.period            = 9999;
    timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    timer_init(TIMER0, &timer_initpara);

     /* CH1,CH2 and CH3 configuration in PWM mode 0 */
    timer_ocintpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;
    timer_ocintpara.outputnstate = TIMER_CCXN_ENABLE;
    timer_ocintpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;//TIMER_OC_POLARITY_LOW TIMER_OC_POLARITY_HIGH
    timer_ocintpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;// TIMER_OCN_POLARITY_LOW TIMER_OCN_POLARITY_HIGH
    timer_ocintpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;
    timer_ocintpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;

    timer_channel_output_config(TIMER0, TIMER_CH_0, &timer_ocintpara);
    timer_channel_output_config(TIMER0, TIMER_CH_1, &timer_ocintpara);
    timer_channel_output_config(TIMER0, TIMER_CH_2, &timer_ocintpara);

    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_0,4999);
    timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_PWM0);
    //timer_channel_output_shadow_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);

    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_1, 4999);
    timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_PWM0);
    //timer_channel_output_shadow_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);

    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_2, 4999);
    timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_PWM0);
    //timer_channel_output_shadow_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);

    
    
    timer_Breakinitpara.runoffstate=TIMER_ROS_STATE_ENABLE;
    timer_Breakinitpara.ideloffstate=TIMER_IOS_STATE_ENABLE;
    timer_Breakinitpara.deadtime=255;
    timer_Breakinitpara.breakpolarity=TIMER_BREAK_POLARITY_LOW;
    timer_Breakinitpara.outputautostate=TIMER_OUTAUTO_ENABLE;
    timer_Breakinitpara.protectmode=TIMER_CCHP_PROT_OFF;
    timer_Breakinitpara.breakstate=TIMER_BREAK_ENABLE;
    
    timer_break_config(TIMER0,&timer_Breakinitpara);
    
    timer_primary_output_config(TIMER0, ENABLE);
    /* auto-reload preload enable */
   // timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER0);
    //timer_channel_control_shadow_config(TIMER0,ENABLE);
    timer_enable(TIMER0);
}

注意点1：

timer_ocintpara.ocpolarity  = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;为高占空比和函数timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_0,4999);设定的值才能对应，否则相反

timer_ocintpara.ocnpolarity = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH；

如果 一个LOW 一个HIGH则 两个波形变为一致不会互补。

注意点2：

timer_Breakinitpara.breakstate=TIMER_BREAK_ENABLE; 死区和刹车功能使能

注意点3：

timer_Breakinitpara.runoffstate=TIMER_ROS_STATE_ENABLE;使能可以使PWM被DISABLE后

timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCX_DISABLE); IO口电瓶保持低电平，如果不开刹车功能或者runoffstate DISABLE 此时IO口电瓶处于悬浮状态。

注意点4：

timer_Breakinitpara.breakpolarity=TIMER_BREAK_POLARITY_LOW; LOW表示刹车信号为低电平时会触发刹车PWM停止输出。

注意点5：

timer_Breakinitpara.deadtime=255; 死区时间 范围0-255

步骤3：换向函数

void BLDC_Convet(uint8_t phase)
{                             
    switch(phase)   //
    {
        case 0x00: //AB ---- Q1 Q5  
        {
            /*  Channel1 configuration */
            
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCX_ENABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_PWM0);

            /*  Channel2 configuration */
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCX_ENABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_PWM0);

            /*  Channel3 configuration */
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCX_ENABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_PWM0);
                
            timer_event_software_generate(TIMER0,TIMER_SWEVG_CMTG);

        }
        break;
        case 0x01: //AB ---- Q1 Q5  
        {
            /*  Channel1 configuration */
            
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCX_ENABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCXN_DISABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_PWM0);

            /*  Channel2 configuration */
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_HIGH);

            /*  Channel3 configuration */
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_LOW);
                
            timer_event_software_generate(TIMER0,TIMER_SWEVG_CMTG);
        }
        break;
        case 0x10://0x01: //AC ---- Q1 Q6 
        {
            /*  Channel1 configuration */
            
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCX_ENABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCXN_DISABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_PWM0);

            /*  Channel2 configuration */
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_LOW);

            /*  Channel3 configuration */
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_HIGH);
                
            timer_event_software_generate(TIMER0,TIMER_SWEVG_CMTG);  
        }                
        break;
        case 0x02: //BC ---- Q2 Q6 
        {  

            /*  Channel2 configuration */
 timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCX_ENABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCXN_DISABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_PWM0);

            /*  Channel1 configuration */
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_LOW);

            /*  Channel3 configuration */
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_HIGH);
                
            timer_event_software_generate(TIMER0,TIMER_SWEVG_CMTG);  
        }            
        break;
        case 0x03: //BA ---- Q2 Q4 
        { 
            /*  Channel2 configuration */
            
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCX_ENABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCXN_DISABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_PWM0);

            

            /*  Channel3 configuration */
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_LOW);
            
            /*  Channel1 configuration */
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_HIGH);
                
            timer_event_software_generate(TIMER0,TIMER_SWEVG_CMTG);  
        }
        break;
        case 0x04: //CA ---- Q3 Q4 
        {
        
        }
        break;                            
        case 0x05: //CB ---- Q3 Q5 
        {

        }                
        break;

        default:break;
    }  
}

注意点1：

case 1 只开了AB通道 即 CH0的上管PWM输出 CH1的下管输出高电平 其余4通道全为低电平

注意点2：

timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCX_ENABLE);此处开上管
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCXN_DISABLE);//CC1NE 此处关上管
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_PWM0);  此处配置PWM0模式 没换一次相都必须要重新配置一次模式 

注意点3：

timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_HIGH);
强行输出高电平 但CH1的上管通道被DISABLE  所以上管不影响还是低电平

注意点4：

timer_event_software_generate(TIMER0,TIMER_SWEVG_CMTG);通道重新配置后更新寄存器

dongwu123
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GD32E230c8t6驱动带霍尔传感器的无刷直流电机
lhxchuxuezhe的博客
05-16 452
在定时器2的输入捕获中断里检测霍尔值，并发送给电机驱动换相函数。这里定时器2开启了霍尔模式，三个霍尔引脚在内部异或到CH0上，任何一路引脚发生电平转换，都会触发中断，并给定时器0信号。无刷电机的驱动，主要是换相，带上霍尔传感器可以精确的读出电机当前所处的相位，再根据当前霍尔值换相这些基础的这里就不多说了，随便一搜网上全是的，建议先去搞懂它的驱动原理，再看程序。然后是获取霍尔值的函数，定时器2只能捕获到信号的跳变还不能直接获取霍尔值，所以需要有一个函数获取三个霍尔引脚的霍尔值，最后取低三位。
GD32 Timer定时器的使用
07-03
GD32F330 Timer定时器中断功能使用
GD32F303输出两路相位差180度PWM
weisizhineng的博客
07-27 1360
GD32F303 相位差180度 2路 PWM
GD32 关于CH1_ON与CH1 输出互补pwm记录
qq_20228957的博客
08-20 2162
【代码】GD32 关于CH1_ON与CH1 输出互补pwm记录。
【GD32】05 - PWM 脉冲宽度调制
最新发布
m0_63235356的博客
05-31 1041
PWM (Pulse Width Modulation) 是一种模拟信号电平的方法，它通过使用数字信号（通常是方波）来近似地表示模拟信号。在PWM中，信号的占空比（即高电平时间占整个周期的比例）被用来控制平均输出电压或电流。PWM在许多应用中都非常重要，特别是那些需要精确控制模拟信号的应用，如电机控制、LED亮度调节、音频放大器等。在电机控制中，PWM通常用于控制电机的速度和方向。通过改变PWM信号的占空比，可以精确地控制电机的平均电压，从而控制电机的速度和扭矩。在LED亮度调节中，PWM也被广泛使用。
GD32F303高级定时器输出互补PWM-开发笔记
Dasen
05-05 2454
◼ 总通道数：4；◼ 计数器宽度：16位；◼ 时钟源可选：内部时钟，内部触发，外部输入，外部触发；◼ 多种计数模式：向上计数，向下计数和中央计数；◼ 正交编码器接口：被用来追踪运动和分辨旋转方向和位置；◼ 霍尔传感器接口：用来做三相电机控制；◼ 可编程的预分频器：16位，运行时可以被改变；◼ 每个通道可配置：输入捕获模式，输出比较模式，可编程的PWM模式，单脉冲模式；◼ 可编程的死区时间；◼ 自动重装载功能；◼ 可编程的计数器重复功能；◼ 中止输入功能；
【GD32F310开发板试用】PWM单通道互补输出
weixin_47569031的博客
05-05 3286
首发极术社区。如对兆易创新GD32F310 MCU感兴趣，欢迎添加微信 aijishu2020 加入GD32技术讨论群。 PWM 互补输出的简介及特点 TIMER0 的 PWM 互补输出 该功能应用在电机控制中 可以配置三个通道对无刷电机驱动电路的三个半桥电路进行控制。 CHx_O 和 CHx_ON 是一对互补输出通道，这两个信号不能同时有效（直白的说就是不能同时高电平）。 TIMER0 有四路通道，只有前三路有互补输出通道。 互补信号 CHx_O 和 CHx_ON 是由一组参数来决定：TIMERx_C.
GD32F103VET输出PWM波形
weixin_42550185的博客
08-03 1131
TIMER0_CH2默认被映射到PA10引脚。TIMER0_CH3默认被映射到PA11引脚。TIMER0_CH0默认被映射到PA8引脚。TIMER0_CH1默认被映射到PA9引脚。TIMER0_CH2被映射到PA10引脚。TIMER0_CH3被映射到PA11引脚。TIMER0_CH1被映射到PE11引脚。TIMER0_CH2被映射到PE13引脚。TIMER0_CH3被映射到PE14引脚。TIMER0_CH0被映射到PA8引脚。TIMER0_CH1被映射到PA9引脚。TIMER0_CH0被映射到PE9引脚。
关于占空比和死区的设置
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11-01 788
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在无刷电机驱动中，我们需要使用三个互补的PWM信号来控制电机的三相绕组。这通常通过配置STM32F103中的TIM（Timer）模块来实现。在这个例程中，"TIM-6路PWM输出"表明我们将使用一个定时器来生成6个PWM通道，这可能...
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GD32F303系列所有TIM输出PWM代码，303RC可以输出24路PWM；
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在实际应用中，还需要考虑电机驱动电路和步进电机的特性，如电机的步距角、电流控制、细分驱动等。确保电机电源稳定，驱动电路能够提供足够的电流，并根据电机的规格选择合适的脉冲频率和占空比。 总结来说，通过...
【GD32开发】一、GD32F103 TIMER0 PWM死区时间计算
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GD32F103 PWM死区时间的计算。
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Tim1、2、3、4、5、6、11、12、13 都是挂在APB1的外设，上图得知如果prescale!=1时，TIMER时钟。1、使用Timer2输出四路pwm.管脚对应关系如下图。2、在timer.c 中增加pwm_config函数。2，所以这几个TIM频率应该的是APB1。
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定时器是一个功能强大的外设。
GD32 定时器0 PWM
09-13
GD32是一款中国产的32位微控制器系列，其具有多个定时器模块，其中包括定时器0（Timer 0）。定时器0可以用来生成PWM信号。 使用定时器0生成PWM信号的步骤如下： 1. 首先，你需要配置定时器0的工作模式和时钟源。可以选择单脉冲模式或者周期模式，并设置计数时钟源和分频系数。 2. 然后，你需要设置定时器0的自动重载寄存器ARR的值，该值决定了PWM信号的周期。 3. 接下来，你需要设置定时器0的占空比。通过设置比较寄存器CCR的值来实现。CCR的值决定了PWM信号的高电平时间。 4. 最后，使能定时器0的输出比较功能，并启动定时器0。 需要注意的是，具体的配置方式和寄存器的名称可能因不同的GD32系列型号而有所不同。因此，建议你参考GD32系列的技术手册或者参考中提供的代码进行配置。 总结起来，使用GD32的定时器0生成PWM信号的步骤包括：配置定时器0的工作模式和时钟源、设置PWM信号的周期、设置PWM信号的占空比、使能输出比较功能并启动定时器0。 希望以上信息能对您有所帮助。如有更多问题，请随时提问。

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