添加外部轴_FANUC 机器人附加轴硬件学习

FANUC 机器人附加轴介绍

今天给大家分享的是FANUC 机器人附加轴信息。附加轴的主要类型有以下几类:1.一轴标准变位机,就是带一个附加外部轴。2.两轴标准变位机 3.导轨+双轴变位机 4.水中或高温环境双机+一轴定位+两轴变位 。

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添加外部轴需要添加的硬件

1.伺服放大器:伺服放大器也叫伺服驱动器,用来控制和驱动电机,功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的转换过程,同时具有过电压、 过电流、过热、欠压的保护功能,从而实现高精度的定位

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添加外部轴需要添加的硬件

2.伺服电机:电机的选型需要根据用户的负载大小进行力学计算。常用的伺服电机αiF系列,αiS系列,按轴承类型来分有斜齿,直齿和带键直齿三种类型

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添加外部轴需要添加的硬件

3.抱闸单元:当运转时遇到急停或者断电时,外部轴需要安全保护和精确定位等等,就需要给电机一个与转动方向相反的转矩使它迅速停转,简单的说,这就是抱闸,抱闸单元就是给外部电机提供抱闸功能的一个模块。每个抱闸单元上面有两个抱闸号,每一个抱闸号有两个抱闸口,每一个抱闸口可以控制一个电机

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电池单元

4.电池单元:是给外部轴编码器供电的一种装置,电池电压为6V(一号干电池,共四节)。标准的变位机的机械装置里已包括该装置,故不需要追加电池单元

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光纤的连接顺序

5.主板:在主板的轴卡上有两个光纤口,COP10A-1和COP10A-2,光纤以轴卡的A1光纤口为起点,依次连入机器人六轴放大器,外部轴放大器。在连接过程中,遵循“B进A出”的规则,即光纤从放大器的COP10B 进,从放大器COP10A出,依次进行连接

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放大器编号设定

放大器的编号按照光纤连接顺序依次进行编号,FSSB1 上的第一个机器人的放大器编号为1,第二个放大器编号为2,依次进行类推,FSSB2 上的第一个放大器编号接着FSSB1 上的最后一个编号继续进行依次类推

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起始轴设定

 起始轴的轴号设定与光纤连接顺序密切相关,需要遵循以下规则:

1、FSSB 1 有效的起始轴编号7~16, FSSB 2 有效的起始轴编号*~24

2、FSSB 第 2 路径的硬件开始轴编号的下限,根据连接在 FSSB 第 1 路径的轴数而不同。

a 连接于 FSSB 第 1 路径的轴数为 4 的倍数的情形: 

    *=连接于 FSSB 第 1 路径的轴数+1

b连接于 FSSB 第 1 路径的轴数不是 4 的倍数的情形: 

   *=比连接于 FSSB 第 1 路径的轴数大,且最靠近4的倍数+1

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实例

以上就是FANUC 机器人附加轴介绍

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FANUC 第2课 仿真软件ROBOGUIDE的安装

FANUC 第4课 创建一个程序并示教轨迹

FANUC 第5课 创建一个搬运项目

FANUC 第6课 roboguide 和机器人手册的配合使用

FANUC 第7课  通用IO的分配

FANUC 第8课 专用IO分配

FANUC 第9课 内部信号点的映射连接

FANUC 第10课 6个坐标系介绍

KUKA 第1课 机器人线路连接KUKA 第2课 示教器界面介绍

KUKA 第3课 控制柜系统组成

KUKA 第4课 机器人三定律

KUKA 第5课 坐标系选项功能

KUKA 第6课 安全回路的连接和屏蔽

KUKA 第7课 新建程序

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