本文详细介绍了Cartographer中的CeresScanMatching和FastCorrelativeScanMatching两类匹配方法，用于解决2D激光SLAM中的实时循环闭合和初始化定位问题。通过多分辨率栅格和分枝定界策略，实现了大范围搜索的高效性和精度。
论文题目：Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM
本篇文章其实是给cartographer的开源代码做解释的，给出它的理论方法。
对于开源代码来讲，核心的就是三种匹配方法和后端优化，后端优化原理在论文《Efficient Sparse Pose Adjustment for 2D Mapping》中有详细介绍，而且其内部实现并不在cartographer中，而是在后端优化库中，所以我们不做具体介绍，重点说匹配方法。
这套程序中的匹配方法一共有三种，分别对应三个类：RealTimeCorrelativeScanMatching类、FastCorrelativeScanMatching类、CeresScanMatching类。其中RealTimeCorrelativeScanMatching类主要在文章《Real-Time Correlative Scan Matching》中，我们上次已经对这篇论文做过介绍，链接如下：
激光SLAM | cartographer论文(1)zhuanlan.zhihu.com
所以这次
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