论文题目:Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM
本篇文章其实是给cartographer的开源代码做解释的,给出它的理论方法。
对于开源代码来讲,核心的就是三种匹配方法和后端优化,后端优化原理在论文《Efficient Sparse Pose Adjustment for 2D Mapping》中有详细介绍,而且其内部实现并不在cartographer中,而是在后端优化库中,所以我们不做具体介绍,重点说匹配方法。
这套程序中的匹配方法一共有三种,分别对应三个类:RealTimeCorrelativeScanMatching类、FastCorrelativeScanMatching类、CeresScanMatching类。其中RealTimeCorrelativeScanMatching类主要在文章《Real-Time Correlative Scan Matching》中,我们上次已经对这篇论文做过介绍,链接如下:
激光SLAM | cartographer论文(1)zhuanlan.zhihu.com所以这次我