cartographer1.0 纯定位模式改变

1.0版本已有的纯定位模式，只是做了一件事情-限制submaps的搜索数目，230509。

纯定位模式并没有离开slam模式和优化过程，只是限制了kSubmapsToKeep=3 选项。且整个工程只使用了pure_loaction一次这个选项！！！

int MapBuilder::AddTrajectoryBuilder(
    const std::set<SensorId>& expected_sensor_ids,
    const proto::TrajectoryBuilderOptions& trajectory_options,
LocalSlamResultCallback local_slam_result_callback) {
............................
  if (trajectory_options.pure_localization()) {
    constexpr int kSubmapsToKeep = 3;
    pose_graph_->AddTrimmer(common::make_unique<PureLocalizationTrimmer>(
        trajectory_id, kSubmapsToKeep));
  }
............................
}

纯定位模式入口

    // 位于文件 map_builder.cc

    void MaybeAddPureLocalizationTrimmer(
        const int trajectory_id,
        const proto::TrajectoryBuilderOptions& trajectory_options,
        PoseGraph* pose_graph) {
      if (trajectory_options.pure_localization())

{
        // 已经被弃用了，现在是改为使用pure_localization_trimmer
        LOG(WARNING)
            << "'TrajectoryBuilderOptions::pure_localization' field is deprecated. "
               "Use 'TrajectoryBuilderOptions::pure_localization_trimmer' instead.";
        pose_graph->AddTrimmer(absl::make_unique<PureLocalizationTrimmer>(
            trajectory_id, 3 /* max_submaps_to_keep */));
        return;
      }
      if (trajectory_options.has_pure_localization_trimmer()) {
        pose_graph->AddTrimmer(absl::make_unique<PureLocalizationTrimmer>(
            trajectory_id,
            trajectory_options.pure_localization_trimmer().max_submaps_to_keep()));
      }
    }
     
    // 对应的 proto ： cartographer/mapping/proto/trajectory_builder_options.proto
    message TrajectoryBuilderOptions {
      LocalTrajectoryBuilderOptions2D trajectory_builder_2d_options = 1;
      LocalTrajectoryBuilderOptions3D trajectory_builder_3d_options = 2;
      InitialTrajectoryPose initial_trajectory_pose = 4;
     
      reserved 5;
     
      bool pure_localization = 3 [deprecated = true];// deprecated 被弃用
      message PureLocalizationTrimmerOptions {
        int32 max_submaps_to_keep = 1;
      }
      PureLocalizationTrimmerOptions pure_localization_trimmer = 6;
     
      bool collate_fixed_frame = 7;
      bool collate_landmarks = 8;
    }

 

使用Proto参数的方式

1. Message 

2.lua参数配置文件，通过字典获取

1）读取lua文件

       通过读取生成lua字典

2）赋值给proto options

     其赋值主要有两种方式：
    - 1. options.set_变量名(参数值)
    - 2. options.mutable_变量名 = 参数值

   获取proto参数值有两种方式：1）lua文件 2）通过service，例如如下代码中 InitialTrajectoryPose 的赋值

    // 如下代码位于： cartographer_ros/node.cc
 

    // cartographer_ros_msgs::StartTrajectory 是自定义的service，位于cartographer_ros_msgs/srv/StartTrajectory.srv
     
    bool Node::HandleStartTrajectory(
        ::cartographer_ros_msgs::StartTrajectory::Request& request,
        ::cartographer_ros_msgs::StartTrajectory::Response& response) {
     
    // 这个是在cartographer_ros/trajectory_options.h 中 自定义的类，与proto中的不同。
    // 该类型包含了
    // cartographer::mapping::proto::TrajectoryBuilderOptions 变量
    // 和 一些其他的topic，频率等变量（这些变量会根据数据集的不同可能会变化，因此在最外层）。
    // 对应 cartographer_ros/configuration_files/backpack_2d.lua 等文件
    // 这些lua文件全部       include "map_builder.lua"
    //                     include "trajectory_builder.lua"
    // 所以，核心的lua还是 map_builder.lua; trajectory_builder.lua
    // 而 map_builder.lua; trajectory_builder.lua 又分别包含其他的很多lua 就这样一层一层的。
     
      TrajectoryOptions trajectory_options;
     
      // 将lua转换为 proto options
      // tie 可以将tuple解包，赋值给相应的参数。std::ignore 表示忽略第一个参数
      std::tie(std::ignore, trajectory_options) = LoadOptions(
          request.configuration_directory, request.configuration_basename);
..................................
      
      // 可以注意到：cartographer/configuration_files/trajectory_builder.lua中，
      // 并没有给InitialTrajectoryPose 这个变量赋值，虽然 proto中包含这个变量
      // 而是留到service中进行赋值
     
      if (request.use_initial_pose) {
     
      // InitialTrajectoryPose 是在 cartographer/mapping/proto/trajectory_builder_options.proto
    // 中定义的一个 options , 其赋值主要有两种方式：
    // 1. options.set_变量名(参数值)
    // 2. options.mutable_变量名 = 参数值
    // 注意：options 也是一个成员变量，其赋值也是使用上述两种方式之一
     
          ::cartographer::mapping::proto::InitialTrajectoryPose
            initial_trajectory_pose;
        initial_trajectory_pose.set_to_trajectory_id(
            request.relative_to_trajectory_id);
        *initial_trajectory_pose.mutable_relative_pose() =
            cartographer::transform::ToProto(pose);
        initial_trajectory_pose.set_timestamp(cartographer::common::ToUniversal(
            ::cartographer_ros::FromRos(ros::Time(0))));
        *trajectory_options.trajectory_builder_options
             .mutable_initial_trajectory_pose() = initial_trajectory_pose;
     
    }
     
    }

但是，需要注意的是，在node.cc里面配置的，还是不能传递到C++，需要在C++里面同步配置！或者重写一个调用函数接口！