dh参数逆运动学_运动学求解器 IKFast + UR5

最新推荐文章于 2024-10-22 11:43:31 发布

壹财经

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文章标签： dh参数逆运动学

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_36212543/article/details/112403363

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本文介绍了机器人逆运动学求解器IKFast的使用，特别是针对UR5机器人的逆解。内容包括IKFast的简介、OpenRAVE的源码编译安装、UR5运动学逆解C++源码的生成以及如何使用ikfast61.cpp求解逆解。IKFast作为解析解法，提供高效稳定的逆解计算。

摘要由CSDN通过智能技术生成

0. IKFast 简介

对于求解机器人逆运动学，有数值解和解析解（封闭解）。像 OROCOS 中的KDL（Kinematics-Dynamics Library）库是数值解法，速度较慢（约1ms），一次只能求得一个解；而 IKFast 是解析解法，速度较快（约4μs），可以求得所有逆解，保证每次求解的一致性，并且能够自动生成优化的 C++ 代码。

IKFast: The Robot Kinematics Compiler
IKFast analytically solves robot inverse kinematics equations and generates optimized C++ files.

我们知道有两大机器人开源平台：OpenRAVE（Mujin公司）和 MoveIt!（Kinema Systems 公司），MoveIt! 我们应该很熟悉了，集成在 ROS 里了（括弧：当然还有其他的机器人开源平台，如前面提到的做底层控制的 OROCOS，MoveIt! 将 OROCOS 中 KDL 作为默认的运动学求解器）。 IKFast 是 OpenRAVE 库中的一个算法模块，同时也被 MoveIt! 所支持，具体原理和介绍参考 Rosen Diankov 博士论文和 OpenRAVE 官网。

Rosen Diankov 博士论文：Automated Construction of Robotic Manipulation Programs
ikfast Module 官方文档

http://openrave.org/docs/latest_stable/openravepy/ikfast/openrave.org

1. OpenRAVE 源码编译安装

参考：Installing OpenRAVE on Ubuntu 16.04

安装依赖

sudo apt-get install cmake g++ git ipython minizip python-dev python-h5py 
python-numpy python-scipy python-sympy qt4-dev-tools

sudo apt-get install libassimp-dev libavcodec-dev libavformat-dev libavformat-dev 
libboost-all-dev libboost-date-time-dev libbullet-dev libfaac-dev libglew-dev 
libgsm1-dev