dh参数逆运动学_运动学求解器 IKFast + UR5

本文介绍了机器人逆运动学求解器IKFast的使用,特别是针对UR5机器人的逆解。内容包括IKFast的简介、OpenRAVE的源码编译安装、UR5运动学逆解C++源码的生成以及如何使用ikfast61.cpp求解逆解。IKFast作为解析解法,提供高效稳定的逆解计算。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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0. IKFast 简介

对于求解机器人逆运动学,有数值解和解析解(封闭解)。像 OROCOS 中的KDL(Kinematics-Dynamics Library)库是数值解法,速度较慢(约1ms),一次只能求得一个解;而 IKFast 是解析解法,速度较快(约4μs),可以求得所有逆解,保证每次求解的一致性,并且能够自动生成优化的 C++ 代码。

IKFast: The Robot Kinematics Compiler
IKFast analytically solves robot inverse kinematics equations and generates optimized C++ files.

我们知道有两大机器人开源平台:OpenRAVE(Mujin公司)和 MoveIt!(Kinema Systems 公司),MoveIt! 我们应该很熟悉了,集成在 ROS 里了(括弧:当然还有其他的机器人开源平台,如前面提到的做底层控制的 OROCOS,MoveIt! 将 OROCOS 中 KDL 作为默认的运动学求解器)。 IKFast 是 OpenRAVE 库中的一个算法模块,同时也被 MoveIt! 所支持,具体原理和介绍参考 Rosen Diankov 博士论文和 OpenRAVE 官网。

  • Rosen Diankov 博士论文:Automated Construction of Robotic Manipulation Programs
  • ikfast Module 官方文档
http://openrave.org/docs/latest_stable/openravepy/ikfast/​openrave.org

1. OpenRAVE 源码编译安装

参考:Installing OpenRAVE on Ubuntu 16.04

  • 安装依赖
sudo apt-get install cmake g++ git ipython minizip python-dev python-h5py 
python-numpy python-scipy python-sympy qt4-dev-tools

sudo apt-get install libassimp-dev libavcodec-dev libavformat-dev libavformat-dev 
libboost-all-dev libboost-date-time-dev libbullet-dev libfaac-dev libglew-dev 
libgsm1-dev
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