四元数和旋转_四元数与旋转

• 定义 1 四元数(Quaternion)

四元数是形如

的表达式，其中

均为实数，而

满足如下运算规则

• 定义 2 共轭(Conjugate)

对于

，称

为其共轭.

• 定义 3 模长

• 结论 4

①

②(后面不会用到)

对于单位四元数（模长为1），存在

使得

，

进一步地存在标量部分为

的四元数

使得

• 结论

对于所有

中向量

，其与标量部分为

的四元数

一一对应，这里不加区分

给定

，其中

是标量部分为

的四元数

以

为轴，将

旋转

度（右手定则），得到的新向量为

先给出两个结论，其中

均为三维向量（等价于标量部分为

的四元数）

对于任意四元数

，将其拆分为标量(s)与向量(v)部分

则有

又已知叉乘的拉格朗日公式

接下来可以开始证明

了

其中倒数第4行就是 Rodrigues' rotation formula

可写为矩阵形式

，其中

---

所有单位四元数构成的群同构于

有

这是

的一个二叶覆叠

其作用在

上，任一点的稳定化子同构于

这便是

的

Hopf fibration

上每一点都一一对应了一组进动角和章动角，而自转角便体现在其纤维上