本文探讨了空间机器人的笛卡尔路径规划，包括点到点和连续路径规划。点到点路径规划涉及动力学奇异回避，而连续路径规划则需要预先规划笛卡尔路径并解决逆运动学问题。学者们提出了不同的算法，如E. Papadopoulos的非完整约束路径规划，S. Pandey和S. Agrawal的“Mode Summation”方法，以及R. Lampariello对于旋转关节空间机器人的应用。
空间机器人笛卡尔路径规划按照路径的性质可以分为笛卡尔点到点的路径规划以及笛卡尔连续路径规划。即通过事先给定空间机器人的目标点或者目标路径，通过运动学的计算得到空间机器人关节层轨迹，进而实现期望路径的跟踪。此外，空间机器人的笛卡尔路径因为参考系的不同可以分为基座连体坐标系下的路径跟踪以及惯性坐标系下的路径跟踪。
如上图，在卫星基座坐标系下的空间机器人末端运动一般用于实现ORU更换、拧螺栓、电器插拔等操作问题，此种方式下机械臂的控制可以类比固定基座机械臂你的控制方法。在惯性坐标系下的空间机器人末端运动一般用于目标捕获等任务，此种情况下机械臂的控制需要考虑到基座的状态。
对于空间机器人的笛卡尔路径规划，一方面，基于GJM的运动规划策略会受到GJM奇异的影响，即惯性系下
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