笛卡尔空间下的机械臂路径规划算法

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy, sys
import moveit_commander
from moveit_commander import MoveGroupCommander
from geometry_msgs.msg import Pose
from copy import deepcopy

class MoveItCartesianDemo:
    def __init__(self):
        # 初始化move_group的API
        moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)

        # 初始化ROS节点
        rospy.init_node('moveit_cartesian_demo', anonymous=True)

        # 是否需要使用笛卡尔空间的运动规划
        cartesian = rospy.get_param('~cartesian', True)
                      
        # 初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group
        arm = MoveGroupCommander('manipulator')
        
        # 当运动规划失败后，允许重新规划
        arm.allow_replanning(True)
        
        # 设置目标位置所使用的参考坐标系
        arm.set_pose_reference_frame('base_link')
                
        # 设置位置(单位：米)和姿态（单位：弧度）的允许误差
        arm.set_goal_position_tolerance(0.001)
        arm.set_goal_orientation_tolerance(0.001)
        
        # 设置允许的最大速度和加速度
        arm.set_max_acceleration_scaling_factor(0.5)
        arm.set_max_velocity_scaling_factor(0.5)
        
        # 获取终端link的名称
        end_effector_link = arm.get_end_effector_link()

        # 控制机械臂先回到初始化位置
        arm.set_named_target('home')
        arm.go()
        rospy.sleep(1)
                                               
        # 获取当前位姿数据最为机械臂运动的起始位姿
        start_pose = arm.get_current_pose(end_effector_link).pose
                
        # 初始化路点列表
        waypoints = []

        # 将初始位姿加入路点列表
        if cartesian:
            waypoints.append(start_pose)
            
        # 设置路点数据，并加入路点列表
        wpose = deepcopy(start_pose)
        wpose.position.z -= 0.2

        if cartesian:
            waypoints.append(deepcopy(wpose))
        else:
            arm.set_pose_target(wpose)
            arm.go()
            rospy.sleep(1)

        wpose.position.x += 0.15

        if cartesian:
            waypoints.append(deepcopy(wpose))
        else:
            arm.set_pose_target(wpose)
            arm.go()
            rospy.sleep(1)
        
        wpose.position.y += 0.1

        if cartesian:
            waypoints.append(deepcopy(wpose))
        else:
            arm.set_pose_target(wpose)
            arm.go()
            rospy.sleep(1)

        wpose.position.x -= 0.15
        wpose.position.y -= 0.1

        if cartesian:
            waypoints.append(deepcopy(wpose))
        else:
            arm.set_pose_target(wpose)
            arm.go()
            rospy.sleep(1)

        if cartesian:
            #路径规划覆盖率
            fraction = 0.0
            #最大尝试规划次数
            maxtries = 100 
            #已经尝试规划次数
            attempts = 0
            
        # 设置机器臂当前的状态作为运动初始状态
        arm.set_start_state_to_current_state()
     
        # 尝试规划一条笛卡尔空间下的路径，依次通过所有路点
        while fraction < 1.0 and attempts < maxtries:
        #fraction可以知道这条轨迹我们可以走多少，理想情况下fraction是1
        #这里最大求解次数是100，如果100还没就求解出全部路径则会跳出循环
        #如果提前fraction==1表示已经求解出全部路径也会跳出循环
        # plan是规划出的运动轨迹
            (plan, fraction) = arm.compute_cartesian_path (
                                    waypoints,   # waypoint poses，路点列表
                                    0.01,        # eef_step，终端步进值
                                    #表示每0.01m计算一次
                                    0.0,         # jump_threshold，跳跃阈值  如果遇到逆解无法求出的点可以选择跳跃    0表示不条约
                                    #检测碰撞，如果到一个点会发生碰撞也会返回
                                    True)        # avoid_collisions，避障规划
            
            # 尝试次数累加
            attempts += 1
            
            # 打印运动规划进程
            if attempts % 10 == 0:
                rospy.loginfo("Still trying after " + str(attempts) + " attempts...")
                     
        # 如果路径规划成功（覆盖率100%）,则开始控制机械臂运动
        if fraction == 1.0:
            rospy.loginfo("Path computed successfully. Moving the arm.")
            #此时路径求解成功，执行我们求解的路径
            arm.execute(plan)
            rospy.loginfo("Path execution complete.")
        # 如果路径规划失败，则打印失败信息
        else:
            rospy.loginfo("Path planning failed with only " + str(fraction) + " success after " + str(maxtries) + " attempts.")  

        rospy.sleep(1)

        # 控制机械臂先回到初始化位置
        arm.set_named_target('home')
        arm.go()
        rospy.sleep(1)
        
        # 关闭并退出moveit
        moveit_commander.roscpp_shutdown()
        moveit_commander.os._exit(0)

if __name__ == "__main__":
    try:
        MoveItCartesianDemo()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass