01轨迹规划基础--笛卡尔空间位姿表示

1.1位置描述

一般来说空间中一个末端的位置和姿态分为位置和姿态两部分
位置：就是直接用x，y、z三个坐标来表示。如下图

1.2姿态描述

我们以下重点讨论姿态的表示方法，在下文会对其分别进行插值探讨
1.2.1RPY旋转

1.2.2欧拉旋转

和RPY旋转的对比

1.2.3单轴旋转

1.2.4双轴旋转


1.2.5四元数
这个位置我明天会单独发一篇帖子，因为是一个比较系统的内容

1.3DH参数表示方法

DH参数表可以进行关节空间和笛卡尔空间的转换计算
DH参数法表示的是机械手第i个关节和第i-1个关节之间的位姿关系
输入为a d seita alpha 其中只有seita是随着时间变化的，其余都是确定的，
以UR5机器人为例

%%MATLAB
%标准DH参数表
%通用格式L = Link（[alpha A seita D seigema],CONVENTION）
L1 = Link([0 0.08916 0 pi/2 0],'standard');
L2 = Link([0 0 0.425 0 0],'standard');
L3 = Link([0 0 0.39225 0 0],'standard');
L4 = Link([0 0.10915 0 pi/2 0],'standard');
L5 = Link([0 0.09456 0 -pi/2 0],'standard');
L6 = Link([0 0.0823 0 0 0],'standard');

robot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6]);
robot.name = 'ur5';

q1 =
    1.5709   -0.8902   -0.0481   -0.5178    1.0645   -1.0201
>> T1
T1 = 
    0.4577    0.7452    0.4850     0.149
   -0.8175    0.5672   -0.1000    0.3972
   -0.3496   -0.3506    0.8688   -0.4968
         0         0         0         1