dh坐标系变换_关于工业机器人DH参数（丹纳维特和哈顿伯格）

工业机器人D-H参数(丹纳维特和哈顿伯格)

       DH参数其实对很多人并不陌生，尤其是工业机器人原厂制造商或者一些研究院所，DH参数一般在前端的设计和后端的精度补偿中进行使用，在设计好理论参数模型后，经过加工装配会存在一定的偏移误差，这个时候需要进行机械臂标定。当通过激光跟踪测试仪器获取多组数据误差参数后，然后通过读写功能与机械臂电机编码器参数偏移进行修正。主流机器人目前在存在读取权限的问题，所以有些机型需要增加选项，比如ABB-PC INTERFACE等，然后才可以进行机械臂的标定。

       总之理论运动学模型与实际模型之间不可避免存在误差， 因此需要通过标定提高机器人的绝对位置精度。

1、DH参数怎么来的(首先是两兄弟一起研发的，做了一个通用的表示机械臂的数学模型表示方法)

在1955年，Denavit和Hartenberg在“ASME Journal of Applied Mechanics”发表了一篇论文，后来利用这篇论文来对机器人进行表示和建模，并导出了它们的运动方程，这已成为表示机器人和对机器人运动进行建模的标准方法，所以必须学习这部分内容。Denavit-Hartenberg