DH坐标系下的变换矩阵方程

在“DH坐标系建立”一节中，介绍了如何建立DH坐标系，本节主要介绍DH坐标变换矩阵之间的关系。

串联机器人的末端位姿表示

串联机器人的末端位姿可以用一个4X4矩阵表示，如下所示：

其中u,v,w 组成的3X3矩阵表示末端的姿态，q 描述了末端的位置。
如果使用欧拉角描述末端姿态，则有：

DH坐标系变换矩阵之间的关系

串联机构中，存在以下关系：

式(2.15)描述了DH坐标系链之间的转换关系，称之为闭环公式(loop closure equation)。
该式用于解决串联机构的正解问题和逆解问题。
正解问题可以直接将各个关节的角度代入公式，即可解出位姿。
逆解问题通过对式（2.15）进行解耦，将各个变量分离出来，进行求解，示例如下：

串联机构的逆解问题是一个比较复杂的问题，下一节中将进行介绍。