捷联惯导总结--初始对准,位置标定,INS姿态更新,GPS/INS组合
惯导及组合导航回顾 2018.09.16今天和17系的同学一起把惯导的流程捋了一遍,为了加深自己的记忆,这里在前面把心得大致列出来。我们这里只考虑捷联式惯导及松组合首先拿到惯性传感器(加速度计和陀螺仪)需要对其进行标定,是为了求出零偏,比例因子,交轴耦合这些误差。这些误差有的虽然在出厂时会给出,但是考虑到实际环境不同,还是要做标定。一般采用的是六位置旋转法,针对加速度计和陀螺仪同时...
原创
2018-09-07 17:39:08 ·
52854 阅读 ·
22 评论