【Paper】2019_Control of a quadrotor and a ground vehicle manipulating an object

最新推荐文章于 2022-12-08 21:48:20 发布
最新推荐文章于 2022-12-08 21:48:20 发布
阅读量325 收藏
点赞数
分类专栏： Paper
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_36815313/article/details/110672912
版权

Control of a quadrotor and a ground vehicle manipulating an object

在这里插入图片描述

1 Introduction

Euler-Lagrange method

拉格朗日法 描述流体运动的两种方法之一。
欧拉法(euler method)是以流体质点流经流场中各空间点的运动即以流场作为描述对象研究流动的方法。

Reference Governor (RG)

2 Notations

3 Problem statement

4 Attainable configurations of equilibrium

5 Control scheme

6 Stability properties

7 Constraints enforcement

8 Simulations

9 Experimental results

10 Conclusions

Ref

[1204]2016_Control of a UAV and a UGV Cooperating to Manipulate an Object

Zhao-Jichao
关注
专栏目录
Modeling, Identification and Control of a Quadrotor Aircraft
08-30
design of a small unmanned indoors quadrotor aircraft, at low translational speeds around the hovering condition, where the aerodynamic forces on the airframe are disregarded. A Kalman filter is ...
SIMULATION AND CONTROL OF A QUADROTOR UNMANNED AERIAL VEHICLE.pdf
04-20
无人机
A1.rar_MATLAB Quadrotor_quadrotor
07-14
Quadrotor model using PWM method
quadrator.zip_ Quadrotor_Adabtive_quadrator_quadrotor_quadrotor
07-14
quadrotor + adabtive
【Paper】2018_多机器人领航-跟随型编队控制
赵继超的笔记
11-20 6317
师五喜,王栋伟,李宝全.多机器人领航-跟随型编队控制[J].天津工业大学学报,2018,37(02):72-78. 文章目录1 机器人模型及问题描述1.1 领航者运动学模型1.2 跟随者运动学模型 1 机器人模型及问题描述 1.1 领航者运动学模型 [x˙y˙z˙]=[cos⁡θ0sin⁡θ001][v(t)ω(t)](1)\left[\begin{matrix} \dot{x} \\ \dot{y} \\ \dot{z} \\ \end{matrix}\right]= \left[\begin{matri
【Paper】论文中定义、定理、引理、证明分别的含义
赵继超的笔记
11-12 5530
论文中定义、定理、引理、证明分别的含义1. 定义 Definition2. 定理 Theorem3. 证明 Proof4. 引理 Lemma5. 谈论/评论 Remark6. 注解/说明 Notation推论命题猜想 Suppose断言 Assert公理 1. 定义 Definition 精确和清晰的数学术语的含义描述。它描述了一个单词的意思，给出了所有的那些一定是真实的属性。 2. 定理 Theorem 数学语句，使用严格的数学推理证明的。在数学中，术语定理通常是那些最重要的结论。 3. 证明 Proof
【Paper】2022_多无人机系统的分布式最优编队控制
赵继超的笔记
02-19 4283
本文在此提出了无人机（UAVs）的多智能体系统（MAS）编队控制的分布式优化问题。针对单个无人机的内部状态可以完全获得的情况，利用最优控制理论设计了单个无人机的内部最优控制法。为了应对系统中每个智能体只能与相邻的智能体通信的障碍，根据系统的通信拓扑结构引入了系统的分布式编队控制法，并进一步用图论分析了系统的稳定性。所设计方案的有效性通过数值模拟和无人机平台得到了验证。...
【Paper】期刊投稿文章类型
赵继超的笔记
09-10 3801
Full Legth Article 科研类文章 Short Communication Review Article 科研类文章 Book Review Ref: 手把手教你如何投Elsevier爱思唯尔TOP期刊 Ref: 期刊文章的类型 Ref: 爱思唯尔(Elsevier)期刊模板的使用
【Paper】2022_切换拓扑下动态事件触发多智能体系统固定时间一致性
赵继超的笔记
10-23 3573
孙梦薇, 任璐, 刘剑, 孙长银. 切换拓扑下动态事件触发多智能体系统固定时间一致性. 自动化学报, 2022, 48(4): 1−11 doi: 10.16383/j.aas.c211123
【Paper】2021_多智能体系统编队跟踪控制_张晓广
赵继超的笔记
05-11 3245
[多智能体系统编队跟踪控制] 文章目录3 基于输出调节的多智能体二维队形跟踪控制3.1 引言3.2 多智能体模型3.2.1 基于PDE的多智能体系统3.2.2 外部信号系统3.6 仿真实验3.6.1 分布式控制律 3 基于输出调节的多智能体二维队形跟踪控制 3.1 引言 3.2 多智能体模型 3.2.1 基于PDE的多智能体系统 u(s,t)=x(s,t)+jy(s,t)u(s,t) = x(s,t) + j y(s,t)u(s,t)=x(s,t)+jy(s,t) 偏微分方程模型： ut(s,t)=uss
【Paper】2020_基于中间观测器的多智能体系统分布式故障估计
赵继超的笔记
05-28 3031
基于中间观测器的多智能体系统分布式故障估计 文章目录1 预备知识与问题描述2 中间观测器设计3 误差系统稳定性分析3.1 建立误差系统3.2 具有有向拓扑的多智能体系统3.3 具有无向拓扑的多智能体系统4 仿真算例 1 预备知识与问题描述 2 中间观测器设计 3 误差系统稳定性分析 3.1 建立误差系统 3.2 具有有向拓扑的多智能体系统 3.3 具有无向拓扑的多智能体系统 4 仿真算例 ...
【Paper】2021_使用UGV和UAV的异构混合阶多智能体系统一致性
赵继超的笔记
10-11 2861
本文分析了在现有混合阶动态方程情况下，异构多智能体系统的一致性。混合阶智能体主要包括二阶智能体，以无人驾驶地面车辆（UGV）为例，以及高阶智能体，以无人驾驶航空器（UAV）为例。我们定义了系统的两类一致性，包括动态一致性和静态一致性。我们为这两种一致性的定义提出了相应的一致性控制协议。对于异构多智能体系统，我们通过结合两种提议的控制协议分析了系统的稳定性。并通过数值模拟的形式验证了控制协议的有效性。
【Paper】2021_Distributed sliding mode control for time-varying formation tracking of multi-UAV system
赵继超的笔记
12-07 2659
Wang J, Han L, Dong X, et al. Distributed sliding mode control for time-varying formation tracking of multi-UAV system with a dynamic leader[J]. Aerospace Science and Technology, 2021, 111: 106549. 文章目录1. Introduction2. Preliminaries and system modeling2.1
【Paper】2018_多无人机协同编队控制算法研究_林倩玉
赵继超的笔记
04-28 2620
3.2 多无人机系统运动的状态控制 3.2.1 航向控制 航向角的动态模型是 ψ˙i=1τψ(ψic−ψi)(3-1)\dot{\psi}_i = \frac{1}{\tau_\psi} (\psi^c_i - \psi_i) \tag{3-1}ψ˙​i​=τψ​1​(ψic​−ψi​)(3-1) 航向角的一致性控制算法如下： {ψic=ψi+11+niuiui=−∑j=1naij(ψi−ψj)(3-2)\left\{\begin{aligned} &\psi^c_i = \psi_i + \f.
【Paper】2003_Consensus Problems in Networks of Agents with Switching Topology and Time-Delays
赵继超的笔记
11-17 2538
Consensus Problems in Networks of Agents with Switching Topology and Time-Delays 第一个问题：另一篇文章中，有提到若全连接，则系统的稳定性会被破坏。 第二个问题：第二个问题：平均一致性与系统的一致性不是一码事，平均一致性是 average-consensus,系统一致性是 general agreement。 ......
【Paper】2020_离散多智能体系统的事件触发二分一致性研究_刘雨欣
赵继超的笔记
12-08 2339
系统 动态方程、控制输入及事件触发条件分别如式(2.1)、(3.1)及式(3.6)所示。本文考虑一阶离散多智能体系统，第ixi​(k+1)​=xi​(k)+ui​(k)​(2.1)ui​(k)​=−ϵj∈Niin​∑​∣aij​∣[x^i​(k)−sign(aij​)x^j​(k)]​(3.1)kσ+1i​​=inf。
【Paper】2013_基于一致性理论的无人机编队控制器设计_郭伟强
赵继超的笔记
05-07 2262
2013_基于一致性理论的无人机编队控制器设计_郭伟强 LMI
【Paper】2021_领导-跟随多智能体系统容错一致性控制_王兴霞
赵继超的笔记
03-14 2085
文章目录第三章 领导-跟随多智能体系统的容错一致性控制第一节 引言第二节 问题描述第三节 容错一致性控制器设计与分析第四节 仿真结果及分析 Symbols Description xix_ixi​ uiFu_i^FuiF​ 执行器出现故障之后的控制器 PiP_iPi​ 执行器失效系数矩阵 第三章 领导-跟随多智能体系统的容错一致性控制 第一节 引言 第二节 问题描述 领导者动力学模型为 x˙0=Ax0(3.2.1)\dot{x}_0 = A x_0 \tag{3.2.1
执行rospack find quadrotor_msgs显示为/home/ros/catkin_ctr/src/ego-planner-swarm/src/uav_simulator/Utils/quadrotor_msgs判断quadrotor_msgs是否安装正确
最新发布
06-11
根据你提供的信息，可以看出quadrotor_msgs包的路径应该是`/home/ros/catkin_ctr/src/ego-planner-swarm/src/uav_simulator/Utils/quadrotor_msgs`。这个路径并不是标准的ROS包路径，因此需要进一步确认是否已经正确...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Zhao-Jichao

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值