【Paper】2019_DoS/数据注入攻击下基于一致性的信息物理系统安全性研究_曹雄

Zhao-Jichao

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分类专栏： Paper 文章标签： python 开发语言

于 2023-05-03 10:51:27 首次发布

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曹雄. DoS/数据注入攻击下基于一致性的信息物理系统安全性研究[D].天津大学,2019.DOI:10.27356/d.cnki.gtjdu.2019.003044.

第2章拒绝服务攻击下多智能体系统安全性研究

2.1 问题描述

2.1.1 系统模型

考虑领导者-跟随者多智能体系统，其中包含一个领导者和 $N$ 个跟随者。领导者编号为0，跟随者编号为 $i = 1, 2, ..., N$ 。

跟随者的动态方程可以描述为

$\begin{aligned} \dot{x}_i(t) &= A x_i(t) + B u_i(t) + B_f f(x_i(t), t) \\ y_i(t) &= C x_i(t) \end{aligned} \tag{2-1}$

其中，
$\red{x_i(t)} \in \R^n$ 表示第 $i$ 个智能体的状态，
$\red{y_i(t)} \in \R^m$ 表示第 $i$ 个智能体的测量值，
$\red{u_i(t)} \in \R^q$ 表示第 $i$ 个智能体的控制作用。

由于领导者没有入邻居节点，因此其动态方程为
$\begin{aligned} \dot{x}_0(t) &= A x_0(t) + B_f f(x_0(t), t) \end{aligned} \tag{2-2}$

由于智能体之间的信息交换是通过通信网络实现的，并且具有较强的开放性，因此容易受到外部恶意攻击。假设观测器通信网络以及控制器通信网络都可能被攻击者攻击。此外，假定智能体之间的信息传输是同步的，时间间隔为 $t_k$ ，且满足

$t_{k+1} - t_k = \delta, \quad k \in \N_0$

2.1.2 拒绝服务攻击模型

2.2 安全估计与一致性分析

考虑如下基于观测器的控制器

$\begin{aligned} u_i(t) &= c K \sum_{j \in N^+_i} a_{ij} (\hat{x}_j(t) - \hat{x}_i(t)) \end{aligned} \tag{2-3}$

其中
$\red{\hat{x}_i(t)} \in \R^n$ 表示第 $i$ 个跟随者的观测器状态，
$\red{c}$ 是耦合系数，
$\red{K} \in \R^{q \times n}$ 是控制增益。

设计观测器结构如下：

$\left\{\begin{aligned} \dot{\hat{x}}_i(t) &= A \hat{x}_i(t) + B u_i(t) + \theta H \sum_{j \in N^+_i} a_{ij} (\omega_j(t) - \omega_i(t)) + B_f f(\hat{x}_i(t), t) &\quad t\ne z_r \\ \hat{x}_i(t) &= \zeta_i(t) &\quad t = z_r \end{aligned}\right. \tag{2-4}$

其中
$\red{\{z_r, r \in \N_0\}}$ 表示 $\sigma -1$ 个连续成功传输间隔后的紧邻的传输时刻所组成的序列，也就是状态重置时刻。
$\red{\theta}$ 表示耦合强度，
$\red{H} \in \R^{n \times m}$ 表示观测器增益。

$\omega_i(t) = C \hat{x}_i(t) - y_i(t)$
$\red{\zeta_i(t)}$ 表示第 $i$ 个局部状态重置器。

对于线性多智能体系统，状态重置机制的形式如下

$\left\{\begin{aligned} \dot{\zeta}_i(t) &= A \zeta_i(t) + B u_i(t) &\quad t \ne s_m \\ \zeta_i(t) &= \zeta_i(t^-) + R \eta_i(t^-) &\quad t = s_m \end{aligned}\right. \tag{2-5}$