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在里程计问题中,我们希望测量一个运动物体的轨迹。这可以通过许多不同的手段来实现。例如,我们在汽车轮胎上安装计数码盘,就可以得到轮胎转动的距离,从而得到汽车的估计。或者,也可以测量汽车的速度、加速度,通过时间积分来计算它的位移。完成这种运动估计的装置(包括硬件和算法)叫做里程计(Odometry)
里程计一个很重要的特性,是它只关心局部时间上的运动,多数时候是指两个时刻间的运动。当我们以某种间隔对时间进行采样时,就可估计运动物体在各时间间隔之内的运动。由于这个估计受噪声影响,先前时刻的估计误差,会累加到后面时间的运动之上,这种现象称为漂移(Drift)。
如果一个里程计主要依靠视觉传感器,比如单目、双目相机,我们就叫它视觉里程计。