Netloge 无人机集群行动仿真（二）

weixin_37600557

已于 2024-03-27 20:15:27 修改

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分类专栏： Netloge 文章标签：无人机 java 文心一言

于 2024-03-27 16:35:58 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_37600557/article/details/137070991

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本文介绍了一种利用Antlines模型模拟无人机集群的飞行路径策略，将领头无人机改为预设路径，通过全局变量控制集群数量，并重点修改了go和togo部分，使无人机直接面向并直线飞向目标。

摘要由CSDN通过智能技术生成

先从2 蚁群路线（Ant lines）入手，我们假定无人机集群也有一个“领头蚂蚁”，“食物源”可视为水面目标。

这里面需要修改的内容应该是：“领头蚂蚁”以随机路径前进->“领头无人机”以预设路径前进；

界面

全局变量

界面中可以控制的“滑块”都是可以编辑的“全局变量”，

Ant lines模型中包括num-ants；leader-wiggle-angle；start-delay；

分别表示蚁群总数/蚁头摇头角度/蚁群出动间隔，全局变量都可以用右键进行编辑；

比如：对于集群的数量，可以使用全局变量来控制，直接在界面中nums滑块右键->Edit就可以编辑，这里我们改成num-uavs表示无人机集群总数。

监视器

监视器可以监视变量变化，右键进行编辑。

按钮

按钮可以配置执行主体和命令，右键进行编辑。

代码

模型代码中包括5个部分（都在一页中），利用文心一言可以很轻松读懂代码。（这里我用到哪里就分析哪里）

setup

字面意义上推测setup应该是初始化内容，因此可以先对setup进行分析和修改。setup部分主要是设定起点、终点、集群（turtles）的位置形状，正常理解即可。

  set nest-x 10 + min-pxcor

这一句就是表示nest（起点）的坐标的x轴位 10+min-pxcor（最小界），而pxcor的设置是在界面-设置中进行设置的，进入界面之后设置一下就能理解。

setup部分目前还不需要改太多内容，无非换换图标，图标也可以自己画（工具-海龟形状编辑器）。

go

下面修改go部分，做一个简单尝试，让Uavs直接面向目标飞去（下一步要让目标有防空能力）；


to go  
  if all? turtles [xcor >= food-x]  
    [ stop ]  
  ask leaders  
    [ if xcor < food-x  
      [ facexy food-x food-y  ;; 面向食物  
        let distance-to-food sqrt((food-x - xcor) * (food-x - xcor) + (food-y - ycor) * (food-y - ycor))  
        fd 0.5  ;; 直接前进到食物  
      ]  
    ]  
  ask followers  
    [ face turtle (who - 1)  
      if time-to-start? and (xcor < food-x)  
        [ fd 0.5 ]  
    ]  
  tick  
end

修改之后，可以看到无人机路线为直线。