PCL 报错

今儿写篇心情日志，记录我崩了的心态。。

之前用ICP取做correspondence效果不好，导师就建议用NDT试试。 好了，我就开始找资料，了解理论，然后找代码参考。鉴于之前的经验，自己写的代码或者copy & modify 别人的代码，跑起来速度贼慢。就心里想着找现成的吧，现成的库就。。pcl吧。。。也没别的选择了。之前一直用python，那就先去下pcl-python, pcl-python对python的版本还有要求，只能2.7和3.5。 行吧， 那就acacnda配置环境。环境配置好之后，呵呵，猛然发现pcl-python没有NDT.

妥协。硬着头皮搞c++版的pcl吧，反正做odometry会c++是硬条件啊。

brew install pcl

so easy. 一跑， 各种bug. 说是找不到visualization头文件， 这不在那呢么？咋就找不到？？各种搞。 卸了装，装了卸。。还试了

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

make 不了，一make就各种错，仔细看了下，主要是Xcode， eigen的报错，

最后，终于发现问题了。。。

Warning: pcl dependency gcc was built with a different C++ standard
library (libstdc++ from clang). This may cause problems at runtime.

以及别人的解释

我们用的Unity版本很老。Unity4.7，打包的时候发现XCODE10无法打包出来，编译过程中老是会出现头文件缺失的情况。查了很久才发现，原来XCode10和之前版本删了一个库libstdc++，这就很好的解释了为什么之前打包会出现各种各样的头文件缺失了。
我们后来用了XCode9.4 发现可以正常编译。这更进一步证实了那个错误。

两三天已经过去了，我还在路上。。。
keep going。。。

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附上下载地址

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

因为我在国外，可以直接下载，不晓得国内的小伙伴能否打开，要是没法下载的话，可以这里，这是最新版本的pcl-1.11.0：

链接: https://pan.baidu.com/s/1Yz2z9bwB-J8yrO0kO9SkVw
提取码: ftpg

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尝试解决方案：
cmake 时将SYSROOT指定为CommandLineTools

cd /usr/local/Cellar/pcl-pcl-1.11.0 
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_OSX_SYSROOT="/Library/Developer/CommandLineTools/SDKs/MacOSX10.15.sdk"
make -j8
make install