PCL相关报错

记录PCL学习过程中遇到的报错

 （1）class "pcl::MovingLeastSquares < pcl:PointXYZ, pcl::PointNormal>”没有成员"setPolynomialFit"

 PCL版本问题，将setPolynomialFit()改为setPolynomialOrder(),在PCL官网中已查询不到setPolynomialFit()。

 （2） throw pcl::IOException ("[pcl::PCDWriter::writeASCII] Input point cloud has no data!");

 原因：

1、文件加载、写入时的路径问题，确保路径正确，建议使用绝对路径。

2、点云处理过程中，参数设置问题，将原始点云全部处理掉了，例如设置数值参数时要注意单位，一般情况下单位要保持与点云数据的单位相同。

// 创建直通滤波器
	pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
	pass.setInputCloud(passthrough_cloud);
	pass.setFilterFieldName("z");                                                         
	pass.setFilterLimits(0.0, 750.0); //这里的单位要注意是米、厘米、还是毫米

（3）EIGEN_DEVICE_FUNC inline void aligned_free(void *ptr)

运行PCL直通滤波时报此错误，上网搜索发现遇到这个错误的情况较少，使用网上搜索的方法依然报此错误。

方法如下：

VS：通过项目属性->C/C++->代码生成->启用增强指令集->选择AVX

最后将报错部分的内部代码注释，代码停止报错。

/** \internal Frees memory allocated with aligned_malloc. */
EIGEN_DEVICE_FUNC inline void aligned_free(void *ptr)
{
   //#if (EIGEN_DEFAULT_ALIGN_BYTES==0)ll EIGEN_MALLOC_ALREADY_ALIGNED
      //std: : free(ptr) ;
   //#else
      //handmade_aligned_free(ptr) ;
   //#endif
}

 （4）cmake .. 在树莓派官方系统编译pcl点云处理程序时报错

          CMake Error: Cannot determine link language for target "point_cloud_process".
          CMake Error: CMake can not determine linker language for target:                                          point_cloud_process

 原因：

CMakeLists.txt编译失败， 因为只能编译.c结尾或者是.cpp结尾的文件， 检查CMakeLists文件中，是否有不是以.c或.cpp结尾的文件。

书写CMakeLists.txt时，忘记添加如图红框的.cpp后缀

 （5）

  CMake Error at CMakeLists.txt:11 (add_executable):
  Cannot find source file:

    point_cloud_process.cpp

  Tried extensions .c .C .c++ .cc .cpp .cxx .cu .m .M .mm .h .hh .h++ .hm
  .hpp .hxx .in .txx

  CMake Error at CMakeLists.txt:11 (add_executable):
  No SOURCES given to target: point_cloud_process
 

 

 原因：

书写点云源码时，文件忘记添加.cpp后缀，报错已提示。