贝塞尔曲线和B样条曲线

贝塞尔曲线

公式

$$\mathbf{P}(t)=\sum _{i=0}^{n-1}{\mathbf{P}}_i{B}_{i,n}(t)\text{\hspace{1em}(1)}$$
其中:
$$B_{i,n}(t)=C_n^i{t}^i(1-t{)}^{n-i}\text{\hspace{1em}(2)}$$

B-Spline曲线

产生的背景: 贝塞尔曲线两大缺点1.阶次随着控制点数增加而线性增加，2.改变单个控制点会影响整个曲线

公式

$$\mathbf{P}(t)=\sum _{i=0}^{n-1}{\mathbf{P}}_i{B}_{i,d}(t)\text{\hspace{1em}(3)}$$
其中:
$$B_{i,d}(t)=\frac{u-u_i}{u_{i+d-1}-u_i}{B}_{i,d-1}(t)+\frac{u_{i+d}-u}{u_{i+d}-u_{i+1}}{B}_{i+1,d-1}(t)\text{\hspace{1em}(4)}$$
式(4)中的 $B_{i,d}(t)$ 的初值由下式(5)计算:
$$B_{i,0}(t)=\{\begin{array}{ccc}1& & t_i⩽t⩽t_{i+1}\\ 0& & other\end{array}\text{\hspace{1em}(5)}$$
上式(5)中的 $[t_i,t_{i+1}]$ 为相邻节点区间，根据该区间是否是相同的可将B样条曲线分为均匀样条和非均匀样条。

性质

说明: 下面图像中 $N$ 指代上面公式中的 $B$，$u$ 指代上面公式中的 $t$ ，假设阶次 $d=3$ ，由公式(4)和(5)的递推关系可得下图

从左图中可以看出 $N_{1,3}$在节点区间$[u1,u5)$中非零，基函数 $N_{1,3}$最后是要与控制点${\mathbf{P}}_1$相乘，因此可知控制点只在区间$[u1,u5)$内有效，于是可获得性质1: 基函数$N_{i,p}$只在节点区间$[u_i,u_{i+p+1})$不为0，通俗解释就是控制点${\mathbf{P}}_i$只在节点区间$[u_i,u_{i+d+1})$内被用上。
从右图可以看出在节点区间$[u_3,u_4)$上有$N_{0,3},N_{1,3},N_{2,3},N_{3,3}$ 四个基函数非零，于是可获得性质2: 在区间$[u_i,u_{i+1}]$上最多有$(d+1)$个$d$次基函数非零，通俗解释就是在区间$[u_i,u_{i+1}]$上只有${\mathbf{P}}_{i-d},......{\mathbf{P}}_i$这些控制点被用上。

优点:

1.可指定阶次d
2.改变单个控制点只影响局部曲线段

参考

上面内容只是做了个简单的笔记，详细内容可参考下面的链接:
详解样条曲线（上）（包含贝塞尔曲线）
深入理解B样条曲线
贝塞尔曲线
在B-spline中，如何理解knot和breakpoint？彼此之间联系和区别是什么？
Toeplitz Matrix 表达 B 样条的 basis functions