激光雷达重复扫描和非重复扫描

在激光雷达中，"非重复扫描模式"（Non-Repeating Scanning Mode）是一种工作模式，其中激光雷达在每一帧扫描中遍历整个水平角度范围，但不会重复相同的扫描角度。相反，它会在连续的扫描中使用不同的角度顺序或间隔。

传统的扫描模式是重复扫描模式，其中激光雷达以固定的角度顺序进行扫描，然后在下一帧扫描中重复相同的角度顺序。这种模式适用于许多应用，但在某些情况下可能存在一些问题。

非重复扫描模式的优点在于它可以提供更高的点云数据多样性和分辨率。通过在每个扫描中使用不同的角度顺序或间隔，它可以提供更丰富的角度信息，使得生成的点云数据更具多样性和全面性。这对于目标检测、环境建模和细节捕捉等应用非常有益。

此外，非重复扫描模式还可以减少数据伪影和重叠问题。在重复扫描模式下，由于连续扫描的重复性，可能会在点云数据中产生伪影或重叠的情况。而非重复扫描模式通过改变扫描顺序或间隔，可以减少这些问题的出现。

需要注意的是，非重复扫描模式需要激光雷达具备更高的扫描速度和快速数据采集能力，以确保在较短的时间内完成整个水平角度范围的扫描。这对于一些高性能或特定应用的激光雷达可能是必要的要求。