解决lego-loam运行bag包时无数据的问题

问题：

下载编译lego-loam代码。运行run.launch后，再播放自己的bag包，发现无输出数据

原因：

录制bag包时的topic时间与系统时间（如tf）有差别，播放时，系统找不到对应时间的topic，缓冲队列一满，就默认把topic全都丢弃了，导致了lego-loam无输入topic，也就无输出数据。

解决办法：

改将run.launch文件中的/use_sim_time为true，这代表指定让程序使用模拟时间，而不是实际的 wall-clock time。

<param name="/use_sim_time" value="true" />

运行lego-loam：

roslaunch lego_loam run.launch

再在播放bag包时加上--clock，发布bag中的模拟时间（这样程序的系统时间就与bag中的topic时间一样了），并播放对应的两个话题：

rosbag play lego_loam.bag --clock --topics /velodyne_points /imu_data

实时建图时将run.launch文件中的/use_sim_time改为false即可：

<param name="/use_sim_time" value="false" />