机器人车轮打滑处理

打滑原因，路面湿滑导致轮胎与路面的附着力不足，

解决方案

1.确定是前轮驱动汽车

step1:缓缓放松油门踏板，不要放开，保持汽车继续形势，如果骤然减速，可能引致后轮也打滑，不要踩下离合器或制动器，也不要转动方向盘

step2,继续缓缓转动方向盘，转入意欲行驶的方向，但不要转的太急或过度

step3:汽车行驶方向校正后，回正方向盘，然后缓缓加速

2.轮子打滑模型

当机器人旋转时，定义逆时针方向为正方向，假定机器人在第K个采样周期内由编码器获得的左轮和

假设两个轮子同时打滑的现象不会同时发生，即在一个采样周期内最多有一个轮子打滑