python 下运行ros

1.建立l两个文件夹python_ros/scr

2.执行下述命令后，将会在在src中，建立一个包daodao ,并且在文件夹daodao里生成了两个空文件夹，有include/daodao,scr,和

CMakeLists.txt, package.xml

cd python_ros/src
catkin_create_pkg daodao roscpp rospy std_msgs genmsg

 

cd daodao
mkdir scripts
cd scripts
gedit talker.py
chmod +x talker.py

talker 表示的是发布一个话题，往taler.py中写下面这些内容，建议把python的代码放到scripts这个文件夹中 src中放Cpp文件 

#!/usr/bin/env python #让编译器找python的解释器
# -*- coding: UTF-8 -*-  #要想在python文件里写中文，就必须添加这一行生命文件编码方式的注释
import rospy #导入rospy客户端
from std_msgs.msg import String #导入std_msg/string这个数据类型

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) #话题的名称chatter
    rospy.init_node('talker', anonymous=True) #初始化节点，节点的名称为talker,名字要唯一
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz,创建rage对象，与sleep()函数结合使用，控制话题消息发布的频率
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)#函数在屏幕输出信息，这个信息存储在hello_str当中
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()#用于控制发布的频率

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass