IMU预积分

在VO算法中，可以通过$PNP$获取两个关键帧之间的位姿，并通过BA优化反投影误差。而VIO算法中通过IMU预积分同样可以获得关键帧之间的位姿，为BA增加约束。

IMU的测量模型

由此可以给出离散形式的递推公式：

预积分公式

此时，IMU的状态变量$x_i=[R_i,P_i,v_i,b_i,{\eta }_i]$共15维。
对于$[b_i,{\eta }_i]$,每次更新时，$[R_i,P_i,v_i]$的更新可以近似为:

而在BA过程中，使用GN或LM优化算法时需要计算雅可比矩阵：
残差项定义为：


具体求解过程参见：
https://github.com/leekaka/V_SLAM/blob/master/docs/%E9%A2%84%E7%A7%AF%E5%88%86%E6%8E%A8%E5%AF%BC.pdf

参考链接：
https://blog.csdn.net/LilyNothing/article/details/79113841
https://zhuanlan.zhihu.com/p/38009126
https://github.com/leekaka/V_SLAM/blob/master/docs/%E9%A2%84%E7%A7%AF%E5%88%86%E6%8E%A8%E5%AF%BC.pdf