Jetson TX2 刷机ubuntu16.04后安装ROS

刷机完成后开始安装ROS，首先是换源。

为什么呢，刷机后自带源是国外的，因为网络原因，所以我们还是换成国内的源，有清华源，科大源，我这里也是看了很多帖子亲测后科大源是可以的，这里贴上，记得先备份，打开/etc/apt/sources.list文件，替换掉里面的内容。

// An highlighted block
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak   //备份

sudo gedit /etc/apt/sources.list   打开

科大源：
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse

换完以后

ROS Kinetic（Ubuntu16.04对应）安装

1. 添加ROS官方软件源

   // An highlighted block
   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
   

2. 设置密钥

   // An highlighted block
   sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
   

3. 更新源
   可能会出错，出错了就再解决一下。

   // An highlighted block
   sudo apt-get update
   
   

4. 安装
   这里安装完整版。

   // An highlighted block
   sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
   
   可能得好一会儿，中间出错就再解决一下。没有报错就继续。
   
   

安装完环境配置

1. 添加ROS功能包依赖包

   // An highlighted block
   sudo apt-get install python-rosdep
   sudo apt-get install python-rosinstall 
   sudo apt-get python-rosinstall-generator 
   sudo apt-get python-wstool 
   sudo apt-get build-essential
   

2. 初始化ROS

   // An highlighted block
   sudo rosdep init
   rosdep update
   

   这里很可能第一步就出错，我的错如下

   // An highlighted block
   ERROR: cannot download default sources list from:
   https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
   Website may be down.
   

   解决办法是通过修改/etc/hosts文件解决

   // An highlighted block
   sudo gedit /etc/hosts
   添加以下代码：
   151.101.76.133 raw.githubusercontent.com   #香港
   可以先只试第一个就行
   151.101.108.133 raw.githubusercontent.com  #日本 东京
   151.101.228.133 raw.githubusercontent.com  #日本 东京
   151.101.0.133 raw.githubusercontent.com  #美国
   

   然后再进行初始化，贴上成功界面如下
   

3. 添加启动文件

   // An highlighted block
    echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 
    source ~/.bashrc
   
   

4. 测试
   打开新终端，进行如下测试

   // An highlighted block
   roscore
   

   结束