bevformer详解(3): 逐行代码讲解

随着自动驾驶技术的不断发展， 车辆对周围环境的感知能力成为了决定其性能的关键因素。其中，Bird’s Eye View (BEV)转换作为一种重要的感知技术，能够高效地从多个相机的图像数据中生成车辆周围的三维空间特征，为后续的决策规划提供有力的支持。

在这篇文章中，我们将从BEVFormer算法代码入手，深入探究BEV转换的流程。BEVFormer是一种基于Transformer的BEV转换模型，其核心思想是利用自注意力机制和交叉注意力机制，从时序bev和环视图像的多尺度特征，构建时空BEV特征，并通过Object Query与BEV特征的交互，完成3D目标检测和地图分割等任务。

https://developer.baidu.com/article/details/3224715

1. 介绍

1.1 模型介绍

图1 bevformer模型结构

bevformer的网络结构由backbone+ encoder+decoder 三部分组成, 模型结构如图1所示，其中最左侧的是backbone+fpn部分，中间部分对于的是