Bev 车道标注方案及复杂车道线解决

最新推荐文章于 2025-04-03 07:44:09 发布
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分类专栏： BEV 感知 文章标签： Bev 车道线
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本文详细介绍了Bev车道线标注方案，包括数据采集、标注注意点、复杂车道线处理以及4d标注的时序融合。在处理复杂车道线时，提出了split和merge的解决方案，以及大曲率或U形车道线的优化方法，强调了时序融合在解决视野丢失和遮挡问题上的作用。此外，还讨论了标注中车道线连接、数据对齐、时序融合的难点与应用实践。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

文章目录

1. 数据采集方案

1.1 传感器方案

在这里插入图片描述
传感器布置: 6个 camer + 1个lidar +4路鱼眼， 或者前视还有1路窄角 + 1路广角。 现在基本上都是行泊一体的方案，泊车需要利用鱼眼相机， 正常相机在自车周围会有一圈盲区，是看不到的，由于泊车需要看到自车附近的区域所以需要用到鱼眼相机,鱼眼可以看到自车附近的区域。

1.2 数据同步

数据通过激光雷达和相机共同去采集，激光lidar的频率会很高，相机的频率会低一些。需要做相机和lidar的时间戳对齐，因为相机和lidar传感器之间是有时间的gap的。对齐可以分为两种:

  • (1) 硬对齐：就是相机和lidar传感器之间需要同步曝光，这样他们两者采集的数据就不需要去做时间戳的对齐
  • (2) 软同步:相机和lidar 传感器不是同步曝光的，需要软对齐，通常<
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【BEV车道线检测】BEV-LaneDet：论文及代码讲解
m0_51579041的博客
03-07 3758
BEV-LaneDet讲解
第二十四章 BEV感知系列一(车道线感知)
专注于人工智能学习，总结
11-04 879
近期参与到了手写AI的车道线检测的学习中去，以此系列笔记记录学习与思考的全过程。车道线检测系列会持续更新，力求完整精炼，引人启示。所需前期知识，可以结合手写AI进行系统的学习。BEV感知系列是对论文的翻译整理，有多处瑕疵，敬请谅解。​ 自动驾驶中的感知识别任务是本质上是对物理的三维几何重建世界。随着传感器的多样性和数量变得自动驾驶的装备越来越复杂车辆(SDV)，表示从不同角度的特征统一的观点至关重要。众所周知的鸟瞰图(BEV)是一种自然而直接的候选视图，可以作为统一的表示。
BEV车道线标注方法详解：4种主流技术对比
m0_63951116的博客
02-23 1251
BEV车道线标注方法详解：4种主流技术对比
bev 感知 数据如何标注
最新发布
luoganttcc的博客
04-03 737
在自动驾驶领域，BEV（Bird's-Eye View，鸟瞰图）感知数据的标注需要结合多模态传感器数据（如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等），以生成俯视角下的环境结构化信息。
图像处理 - 车道线检测：智能驾驶的“眼睛”
qq_36911630的博客
12-12 2466
车道线检测是指通过图像处理技术，从道路图像中识别出车道线的位置，并确定车辆在车道中的位置。这项技术是实现车道保持辅助系统（LKA）、自动车道变更等智能驾驶功能的基础。图1 车道线图像车道线检测技术是智能驾驶系统中不可或缺的一部分。随着深度学习等先进技术的引入，车道线检测的准确性和鲁棒性得到了显著提升。未来，随着技术的不断进步，我们有理由相信车道线检测技术将更加成熟，为智能驾驶的安全和舒适提供更加坚实的保障。---希望这篇博客能够帮助你了解车道线检测的基本概念、技术流程以及面临的挑战。
浅析基于自动驾驶的4D-bev标注技术
biaobei的博客
12-06 1166
为了解决这些行业痛点，标贝科技4D标注工具针对3D空间+时序维度进行标注，采用了多种传感器融合的方式，可以支持激光雷达、摄像头、毫米波雷达、机位图等多种数据类型，并通过算法将这些数据进行对齐和融合，以提供更准确、更统一的视图。基于自身丰富的3D点云项目标注经验和先进的数据标注工具，标贝科技可以根据客户需求提供相应的数据标注服务，有力突破数据与应用场景之间的边界，支持全面质检、验收和管理，开放甲方验收通道，标注结果支持多种格式在线导出，校对数据，基本实现标注精确率达99%，完成高标注、高质量、快速交付。
面向BEV感知的4D标注方案
weixin_45563167的博客
07-21 2341
4D标注主要在3D空间+时序（动态物体）维度上进行标注；以BEV为代表的感知任务输出空间从2D透视图像空间转换到3D空间，相应地从空间也转换到3D空间。相关感知任务分为静态感知（路面要素、灯牌锥），动态感知（Detection、Tracking、Prediction、属性），通用障碍物感知（Occupancy/Occupancy Flow）Clip是一段固定时间长度（15s）或者空间距离长度（300m）的视频片段，包括多有传感器的数据Site是空间中的物理坐标点，由位于同一位置的多个clips构成。
bev车道线检测 评测
09-22
bev车道线检测评测是对车道线检测算法在BEV（鸟瞰图）空间中的性能进行评估。评测通常包括以下几个指标： 1. 准确率：评估算法检测到的车道线与真实车道线之间的重合度。可以使用IoU（Intersection over Union）或...
第二十六章 BEV感知系列三(车道线感知)
专注于人工智能学习，总结
11-04 537
近期参与到了手写AI的车道线检测的学习中去，以此系列笔记记录学习与思考的全过程。车道线检测系列会持续更新，力求完整精炼，引人启示。所需前期知识，可以结合手写AI进行系统的学习。BEV感知系列是对论文的翻译整理，有多处瑕疵，敬请谅解。
自动驾驶~BEV自动或半自动标注系统
whaosoft143ai的博客
12-16 1243
2）一方面，在“视图变换”模块中，将特征图投影到BEV上，其中组合了特征聚合器和特征编码器，然后在BEV空间中进行BEV解码，划分成两个头：一个头检测“Map Ele Det”模块中道路地图元素的关键点和类别（即回归和分类），例如车道标记、斑马线和道路边界，其结构类似于基于Transformer架构的DETR模型，同样使用可变形注意力模块，输出关键点的位置及其所属元素的ID；1）当多相机图像和LiDAR点云同时存在时，将图11中的“光流”模块替换为“场景流”模块，该模块基于深度学习模型估计3D点云的运动；
BEV和单目图像车道线检测方法总结
小白学视觉
07-27 1279
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达编者荐语文章主要对主流的车道线检测（包括BEV视角和图像视角）方法进行总结。由于基于深度学习的方法性能远超传统方法，所以文章只总结了基于学习的方法。作者丨wanghy@知乎链接丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/551743843文中车道线检测有些是有高度的3D检测，有些没有高度的BEV检测，统一标识了...
《BEV LaneDet：Fast Lane Detection on BEV Ground》论文笔记
m_buddy的博客
11-02 2194
介绍：这篇文章是毫末科技在单目场景下在bev视图下实现车道线检测的方法，其车道线检测的基础方法是源自于bev视图下车道线分割，再通过预测几个附加预测头用于辅助后处理。具体来讲这篇文章的工作可以划分为3点。1）这篇文章将图像坐标下的特征转换为bev坐标下使用的是全连接的形式，也就是直接通过学习的方式得到一个固定相机参数下的转换关系（这是出于实际部署与计算性能的考量），这样就可以不同显式去编码相机参数。同时为了增强特征表达使用了多个尺度的特征。
2D车道线检测、车位检测、BEV感知工作总结
CV_Autobot的博客
02-07 3072
作者|MrTian 编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/601731464点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【BEV感知】技术交流群后台回复【车道线综述】获取基于检测、分割、分类、曲线拟合等近几十篇学习论文！一、前言2022年结束了，这一年，自动驾驶行业的关键词是“落地”，在疫情、国际封锁、...
一份自动驾驶量产阶段的BEV自动标注系统超实用指南
CV_Autobot的博客
12-16 1293
编辑| 智能车情报局点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【BEV感知】技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文导读：本文提出了一种用于自动驾驶数据采集的自动或半自动标注系统，该系统既适用于研发阶段的车辆数据采集，也适用于量产阶段的客户数据采集。该方案同时为激光雷达和相机构建了一个3D场景半自动标注系统，它还允许独立运行激光雷达的点云标注或...
车道线检测方案汇总！从2D到3D，从BEV到局部高精地图
CV_Autobot的博客
02-23 2534
L2级自动驾驶已经大规模量产，其中的自适应巡航（ACC）、车道保持辅助（LKA）、车道偏离预警（LDW）等功能是核心功能，还有更高阶的自动拨杆变道功能、城市NOA无图方案，它们都离不开车道线检测任务。车道线检测任务由来已久，从最初的基于霍夫变换到现在基于2D图像的分割、分类、Anchor-based等，再到最近大火的BEV车道线以及局部建图，是一个技术栈丰富，方案多、难度大的自动驾驶核心任务。
一个关于BEV车道线落地的点点滴滴
CV_Autobot的博客
02-04 176
作者|一介书生 编辑|自动驾驶之心原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/680199822点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【BEV感知】技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文写了一篇关于BEV障碍物的故事，那就再来一篇关于BEV车道线的故事吧，这样才是一个完美的结局！21年 埋下了一颗种子看过B...
超越BEV-LaneNet：3D车道线检测任务中同时学习BEV和车道表示的高效transformer
CV_Autobot的博客
06-21 1115
点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取今天自动驾驶之心为大家分享车道线检测的最新进展，超越BEV-LaneNet！本文的方法通过将车道特征分别应用于图像视图和BEV特征来获得2D和3D车道预测。如果您有相关工作需要分享，请在文末联系我们！>>点击进入→自动驾驶之心【车道线检测】技术交流群编辑 | 自动驾驶之心准确检测三维空间中的车道线对于自动驾驶至关重要。现...
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