利用霍夫变换和聚类算法进行车道线检测

. 优点：
可以将所有的车道线检测出来。
2. 缺点：
稳定性差，不能适应所有的场景。
对于对比度不明显的车道线，检测效果较差。
霍夫变换检测出的直线较多。
对弯曲的车道线无法检测。
原图：

这是最终的霍夫变换对车道线的检测效果。

3. 可以通过聚类算法，对霍夫变换的检测结果进一步优化，便于进行车辆统计和车辆占用应急车道的检测。如图所示，这是经过聚类算法处理之后的结果，从结果来看，将路沿的多条直线已经聚类成一条直线。