2018年8月9日星期四
最近终于开始思考如何正确使用realsense,按道理这应该是最先开始的部分。今天主要是记录关于realsense动态标定工具的在Ubuntu16.04下的使用。(Intel.Realsense.DynamicCalibrator Intel.Realsense.CustomRW)
1、官方操作手册文档为《Intel® RealSense™ D400 Series Calibration Tools - User Guide》
直接看文档当然是最好,这里记录几个要点。方便。
2、动态标定的过程
2.1 安装Calibration tools 和 Calibration api
安装第三方库
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-dev libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev
sudo apt-get install libpng12-dev
安装这两个工具
echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE
sudo apt-get update
sudo apt-get install librscalibrationtool
sudo apt-get install librscalibrationapi
这时候,两个可执行文件都已经安装到了/usr/bin里去了,可以在终端里执行
Intel.Realsense.DynamicCalibrator
Intel.Realsense.CustomRW
2.2 使用动态标定工具
插上realsense D-415,打开终端,输入代码运行标定GUI,按照demo描述的进行(需要一张特殊标定靶)
Intel.Realsense.DynamicCalibrator
成功标定之后,按文档中提到,应该是会将参数直接auto reload到设备中,此时可以用自定义读写工具读到设备标定参数,终端执行
Intel.Realsense.CustomRW -r
参数定义(文档中截图)
应该读到下面的参数
usr@usr:/usr/bin$ Intel.Realsense.CustomRW -r
CustomRW for Intel RealSense D400, Version: 2.6.4.0
Calibration parameters from the device:
resolutionLeftRight: 1920 1080
FocalLengthLeft: 1373.079102 1372.734131
PrincipalPointLeft: 959.908936 559.824585
DistortionLeft: 0.129700 -0.391636 -0.000073 -0.000089 0.331090
FocalLengthRight: 1372.960571 1372.104370
PrincipalPointRight: 969.070251 530.531311
DistortionRight: 0.121603 -0.376696 0.000124 -0.000102 0.324338
RotationLeftRight: 0.999985 -0.002256 -0.004971
0.002257 0.999997 0.000231
0.004970 -0.000242 0.999988
TranslationLeftRight: -54.977242 -0.133009 -0.244822
HasRGB: 1
resolutionRGB: 1920 1080
FocalLengthColor: 1389.901489 1388.243530
PrincipalPointColor: 942.476318 542.676392
DistortionColor: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
RotationLeftColor: 0.999991 -0.004265 -0.000102
0.004265 0.999991 0.000666
0.000099 -0.000667 1.000000
TranslationLeftColor: 14.911769 -0.004510 -0.041996