相机模型

相机模型

1. 相机模型建立了三维空间点与图像像素点之间的变换关系，是从图像中恢复场景结构的基础。
2. 针孔相机模型：焦距（fx, fy)、偏移（cx, cy)、径向畸变（k1, k2, k3）、切向畸变（p1, p2）。
3. 双目相机模型：视差。
4. 深度相机模型：

非线性畸变

5. 径向畸变：由于透镜几何形状导致；包括桶形畸变、枕形畸变；代表的镜头分别为广角镜头、长焦镜头。
6. 切向畸变：由于透镜和成像平面不严格平行造成。

标定

7. 标定板：正方形棋盘格
8. 原理：最小化所有棋盘格交叉点的重投影误差，优化求解出相机的畸变系数及其内参矩阵和外参矩阵。