STM32FXX MODBUS移植心得

最新推荐文章于 2024-08-03 17:20:23 发布

oMurphyo

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分类专栏：嵌入式 STM32F 文章标签：嵌入式 modbus

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_38728721/article/details/105858833

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先吐槽一下：网络是个神奇的东西，可以找到许多学习资料，但是得花大量的时间去辨别真伪。
最近开发一个小玩意，需要用到MODBUS主从结构，一个兄弟强烈推荐freeModbus栈，说是十几分钟就能搞定，于是我开始查看各种网上的文章，很少有能说清楚怎么回事的，没办法，只能啃源码，前后共花了两天半才搞明白怎么回事。原以为很简单的事，硬生生搞得筋疲力尽，这本不是协议栈的有问题，而是网络上太多的文章误导，胡乱截一段代码，就说这个简单，那个容易。。。不知道这些人到底是抱着什么样心态在做技术。在此引以为戒，做技术还是得脚踏实地，实事求是。
好了，废话不多说了，记录下思路。

背景：STM32F429，USART1实现收发，RS485，从机RTU。MODBUS协议栈，1.6版本。

1、MODBUS从机响应过程分析：
移植过程就不细讲了，协议栈中自带的例子非常详细。
主从MODBUS，RS485通信，无非就是实现一个串口收发的功能。栈使用了中断收发。
首先，从接收中断开始分析，每接收到一个字符，触发接收中断，在接收中断中调用栈的prvvUARTRxISR（）函数。
prvvUARTRxISR（）函数中调用pxMBFrameCBByteReceived（）函数实现多态。因为栈本身需要处理多平台、多模式的兼容性，此处使用了指针，实现多平台、多模式的处理函数调用接口，形式如下：

/* Functions pointer which are initialized in eMBInit( ). Depending on the
 * mode (RTU or ASCII) the are set to the correct implementations.
 */
static peMBFrameSend peMBFrameSendCur;
static pvMBFrameStart pvMBFrameStartCur;
static pvMBFrameStop pvMBFrameStopCur;
static peMBFrameReceive peMBFrameReceiveCur;
static pvMBFrameClose pvMBFrameCloseCur;

不同模式给函数指针赋相应的处理函数，形式如下：

#if MB_RTU_ENABLED > 0
        case MB_RTU:
            pvMBFrameStartCur = eMBRTUStart;
            pvMBFrameStopCur = eMBRTUStop;
            peMBFrameSendCur = eMBRTUSend;
            peMBFrameReceiveCur = eMBRTUReceive;
            pvMBFrameCloseCur = MB_PORT_HAS_CLOSE ? vMBPortClose : NULL;
            pxMBFrameCBByteReceived = xMBRTUReceiveFSM;
            pxMBFrameCBTransmitterEmpty = xMBRTUTransmitFSM;
            pxMBPortCBTimerExpired = xMBRTUTimerT35Expired;

            eStatus = eMBRTUInit( ucMBAddress, ucPort, ulBaudRate, eParity );
            break;
#endif

接下来，通过初始化时给定的指针进行函数调用处理，我这里使用RTU，实际调用的函数为xMBRTUReceiveFSM（），在这个函数中会处理接收到的字符，通过需要补全的函数xMBPortSerialGetByte（）实现数据接收（根据自己平台实现的数据接收函数）。
接收到的数据会存放到ucRTUBuf[MB_SER_PDU_SIZE_MAX]这个数组中。接收过程中，每接收一个数据就会刷新一次超时定时器。到这里，接收数据的事就结束了。
那何时处理接收到的数据呢？在数据帧结束时处理。数据帧何时结束？接收字符长度间隔超过3.5个字符时间认为一帧结束。如何知道字符间隔？通过定时器来实现超时判定，两字符之间若超过3.5个字符时间，则触发定时中断，若未超过，前面讲过，新收到字符数据时，会刷新定时器。

OK，现在来看看定时器超时处理过程，通过初始化时的指针赋值，找到xMBRTUTimerT35Expired（）函数为超时处理函数。这个函数负责状态切换：

BOOL
xMBRTUTimerT35Expired( void )
{
    BOOL            xNeedPoll = FALSE;

    switch ( eRcvState )
    {
        /* Timer t35 expired. Startup phase is finished. */
    case STATE_RX_INIT:
        xNeedPoll = xMBPortEventPost( EV_READY );
        break;

        /* A frame was received and t35 expired. Notify the listener that
         * a new frame was received. */
    case STATE_RX_RCV:
        xNeedPoll = xMBPortEventPost( EV_FRAME_RECEIVED );
        break;

        /* An error occured while receiving the frame. */
    case STATE_RX_ERROR:
        break;

        /* Function called in an illegal state. */
    default:
        assert( ( eRcvState == STATE_RX_INIT ) ||
                ( eRcvState == STATE_RX_RCV ) || ( eRcvState == STATE_RX_ERROR ) );
    }

    vMBPortTimersDisable(  );
    eRcvState = STATE_RX_IDLE;

    return xNeedPoll;
}

接收完成时，最终会切换到 EV_FRAME_RECEIVED 状态，此时，eMBPoll()轮循会通过peMBFrameReceiveCur指针调用帧接收处理函数eMBRTUReceive（），在eMBRTUReceive（）中校验设备地址，CRC是否合法，若通过校验，则切换到执行阶段EV_EXECUTE，根据帧中指令代码，执行相应的动作。如读输入寄存器，则会通过指针调用eMBFuncReadInputRegister（），eMBFuncReadInputRegister（）中又调用eMBRegInputCB（），eMBRegInputCB（）为我们要实现的具体函数，其中需要实现输入寄存器返回的具体值。

到此时，只是解析了接收到的命令帧，并执行了相应的动作或需要返回的数据准备工作，还需要组帧，返回响应帧。
响应接收帧的组帧工作由peMBFrameSendCur指向的函数执行，实际指向eMBRTUSend（），在eMBRTUSend（）中组帧完成后，由xMBRTUTransmitFSM（）函数进行实际发送工作，实际发送数据时，会通过xMBPortSerialPutByte（）依次发送字符，直到全部字符发送完成。
至此，从机RTU模式响应一条请求完成。
2、异常处理，因比较简单，此处不详细分析了。
3、注意事项：
a) 移植时，要注意发送中断的使用。
在这里插入图片描述

void USART1_IRQHandler(void)
{	
    if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!=RESET)
    {
        prvvUARTRxISR();
	}

	if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_TC)!=RESET)
    {
        prvvUARTTxReadyISR();
		USART1->SR &= ~(1<<6); 		//注意发送中断清零方式，有两种，一种是读SR写DR，一种是直接写0
    }
}

b) 此协议栈中由于是利用大循环处理单个字符，所以在速度上会有些慢（只是相对慢），这在低速MCU应用中要尤其注意通讯速率不宜太高。
c) 此协议栈由于使用中断处理实际收发数据过程，所以在中断使用上要理解中断清零的方式，接收中断只要读DR就会清零，发送中断有两种选择，一是TC，一是TXE，这两个都可以使用，TXE若是合理利用，可以简化发送过程。
d) 关于接收缓冲的问题：看到一些网友说需要接收缓冲，否则容易丢数据，我实测没有发现这个问题。个人分析，可能是通信速率与实际MCU主频配合不合理造成。
e) 关于临界状态的宏应用：不使用OS的临界函数，可以下列方式实现，并无本质区别。即：
一种宏：

#define ENTER_CRITICAL_SECTION() INTX_DISABLE(); //关闭中断
#define EXIT_CRITICAL_SECTION()  INTX_ENABLE(); //开启中断

另一种宏：

#define ENTER_CRITICAL_SECTION() __set_PRIMASK(1); //关闭中断
#define EXIT_CRITICAL_SECTION()  __set_PRIMASK(0); //开启中断

另一种为函数实现：

void ENTER_CRITICAL_SECTION(void);
void EXIT_CRITICAL_SECTION(void);

若使用OS，可以将宏分别设置为进入退出临界状态函数。
f) 关于MODBUS本身，这只是一种通信方式，约定好了一些操作码，有固定的组帧方式，而且也不算复杂，所以自行实现可能速度会更快些，若是对自己的技术没有信心，用这种栈的方式实现也并无问题，但需要注意，拿来主义固然方便，要想提升还需要消化吸收，理解整个实现思路。千万不能以讹传讹，盲目跟风。