c++将pcd点云保存为txt文件（亲测）

之前在网上参考了很多，发现有些并不能直接运行，特此保存，以便以后使用：

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <fstream>
#include <stdlib.h>
using namespace std;//命名空间
int main(int argc, char** argv)
//运行时把命令行窗口传给主程序
{
	//创建一个名为cloud的指针，储存XYZ类型的点云数据
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	//打开点云文件
	if
		(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("./111.pcd", *cloud) == -1)
				 //打开一个文件，如果有错，返回值-1，表示函数失败
	{
		PCL_ERROR("Couldn't read file 111.pcd\n");
	return(-1);
	}
			std::cout << "Loaded:"
		// 符号“->”表示提取cloud中的width
		<< cloud->width*cloud->height
		<< "从pcd文件中读取点云数据:"
		<< std::endl;
	std::fstream fs;
	//读写文件
	fs.open("./11.txt",std::fstream::out);
	//打开文件路径，没有则创建文件
	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) //points.size表示点云数据的大小
	{
		std::cout << " " << cloud->points[i].x
		<< " " << cloud->points[i].y
		<< " " << cloud->points[i].z << std::endl;
	fs << cloud->points[i].x << "\t"
		//写入数据
		<< cloud->points[i].y << "\t" << cloud->points[i].z << "\n";
	}
	fs.close();//关闭
	system("pause");//程序暂停
	return 0;
}