卡尔曼滤波总结：
图解：
此处自己发挥：
当你把F仅仅当作一个系数，H和I当作1，然后简化公式，理解物理含义，感觉这是第一原理理解数学最好的方式，永远相信你和发明公式的是一个水平，看看他是怎么思考丰满这个数学公式的想法的。
简化后：相当于我们每次预测两个值，一个是
x=Fx前
一个是协方差
p=Fp前
更新的公式简化成
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q和r就是两个人工调节k大小的参数一个往大调，一个往小调。
k就是一个控制实际值和预期值差异的系数，你觉得实际和预测大就调大或者调小。
然后方差的迭代跟数据的预测迭代通过k反过来调整
简化后：p=（1-k）p
直观理解就是实际和预测误差大的时候缩小下次预测方差，实际和预测误差小的时候放大下次预测的方差
先到这吧，下班
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