卡尔曼滤波

已于 2023-06-16 17:40:30 修改
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文章标签： python 人工智能
于 2023-01-16 18:29:02 首次发布
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卡尔曼滤波总结：
图解：
img

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此处自己发挥：

​ 当你把F仅仅当作一个系数，H和I当作1，然后简化公式，理解物理含义，感觉这是第一原理理解数学最好的方式，永远相信你和发明公式的是一个水平，看看他是怎么思考丰满这个数学公式的想法的。

​ 简化后：相当于我们每次预测两个值，一个是

​ x=Fx前

​ 一个是协方差

​ p=Fp前

​ 更新的公式简化成

​ [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-VVl4porM-1673864553732)(/Users/m/Library/Application Support/typora-user-images/image-20230116181311084.png)]

​ q和r就是两个人工调节k大小的参数一个往大调，一个往小调。

​ k就是一个控制实际值和预期值差异的系数，你觉得实际和预测大就调大或者调小。

在这里插入图片描述

		然后方差的迭代跟数据的预测迭代通过k反过来调整

在这里插入图片描述

​ 简化后：p=（1-k）p

​ 直观理解就是实际和预测误差大的时候缩小下次预测方差，实际和预测误差小的时候放大下次预测的方差

​ 先到这吧，下班

weixin_38871988
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