应用方案供应商:千寻RTK
应用平台架构:高通801平台、A311D平台、海思平台(hisi3559A/C)
RTK定位原理个人领悟:
1、GPS定位的基础上,由于大气中电离层等额外因素的影响,导致实际GPS时间等信息有误差,间接的导致GPS定位有误差;
2、无人机应用过程中需要精准定位,所以rtk技术的应用可以减少GPS定位所带来的误差;
3、RTK定义:RTK(Real - time kinematic,实时动态)载波相位差分技术,是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法,将基准站采集的载波相位发给用户接收机,进行求差解算坐标。
4、应用的大致原理:(俗语简介,实际应用算法需要深究)
①rtk模块通过gps接收相关的位置信息发送给手机app,利用手机的网络可寻找出附近最近的基站;
②基站接收rtk模块的绝对位置信息,可以计算出RTK模块的相对位置信息以及地理位置偏差;
③基站将这种偏差发送给rtk模块,偏差的数据也就是rtcm数据
④RTK模块利用RTCM数据与gps定位信息,做差分算法,去除位置误差,计算出精准位置信息;
⑤对于定向信息,应用2个RTK模块就能计算出相对位置方向;
高通801:
1、基于核间通信的交互方式:
①A核心通过串口接收gga数据,利用核间通信传送至B核心,B核心接收数据后通过nps传输至地面端APP;
②App接收gga数据后处理获得rtcm数据,通过nps传输至801 B核心,B核心通过核间通信传输至A核心,A核心通过串口发送至rtk模块;
2、核间通信的参考demo:
git@172.16.63.144:platformgroup/qualcomm801/applications/lfld.git
A311D:
1、基于串口透传的交互方式:
①A311D通过串口接收gga数据发送给APP
②A311D接收APP发送的rtcm数据转发给rtk模块进行;
2、透传转发的参考demo:
git@172.16.63.144:platformgroup/gdu/rtk.git
3、A311D的F9P方案:
①F9P方案将GGA数据与其他数据混合在一次通过串口发送至A311D平台;
②通过文档查阅说明得知,gga数据有个固定的开头和结尾,如图:
方法一:
通过串口按照一个字节一个字节的数据进行接收,查找固定的头数据和尾数据,进行组包发出;
方法二:
参照飞控方案,做个串口fifo,串口不断的读取数据至fifo中,然后从fifo的另一端查找头和尾巴,进行组包发出;(环形队列的fifo)
hisi3559A/C:
方案架构逻辑同A311D保持一致;