软件类配置(三)【ubuntu16.04安装微软的AirSim自动驾驶仿真平台，并初步使用仿真。】

所需内存比较大，大概30多个G。你可以在这里找到更多学习资源。

首先，我们需要到这个网站下面去注册一个帐号：The most powerful real-time 3D creation tool - Unreal Engine。

注册好了之后就如上图所示：

我们点击我们的账户头像，选择个人，然后连接账户，关联我们的github，如果你没有github账户的话，你需要去创建一个。

这样的话就相当于是连接上了。之后的话，你就会在这个网站里面接收到一个加入邀请：Epic Games · GitHub。进去加入就可以啦。

之后安装一些软件包：

sudo apt-get install build-essential mono-mcs mono-devel mono-xbuild mono-dmcs mono-reference-assemblies-4.0 libmono-system-data-datasetextensions4.0-cil libmono-system-web-extensions4.0-cil libmono-system-management4.0-cil libmono-system-xml-linq4.0-cil cmake dos2unix clang-5.0 libfreetype6-dev libgtk-3-dev libmono-microsoft-build-tasks-v4.0-4.0-cil xdg-user-dirs

之后输入以下命令：

sudo ln -s /usr/bin/clang-5.0 /usr/bin/clang
sudo ln -s /usr/bin/clang++-5.0 /usr/bin/clang++
clang -v

接下来的话安装Unreal在你想要的文件目录下面，我这里就放当前目录下面来。目前只支持Unreal 4.18。

git clone -b 4.18 https://github.com/EpicGames/UnrealEngine.git
cd UnrealEngine
./Setup.sh
./GenerateProjectFiles.sh
make

第一行代码需要输入你的github用户名和密码：

安装AirSim：

git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git
cd AirSim
./setup.sh
./build.sh

上述过程安装过程中会下载安装很多东西，不报错就可以了。./setup.sh执行完成之后会报：AirSim setup completed successfully!。最终装完之后显示如下：

How to Use AirSim

1.首先确保我们装上了上述的两个软件包，之后到<UnrealEngine>文件夹下面双击运行下面这个文件<UnrealEngine/Engine/Binaries/Linux/UE4Editor>加载之后如下图所示。然后选择我们需要创建工程的文件放在哪里。

创建完成之后显示如下：

2.当Ureal Engine创建完成之后，我们选择文件->打开项目，然后选择 AirSim/Unreal/Environments/Blocks (或者你自己的仿真引擎文件).。

3.如果您得到提示转换项目，寻找更多的选项或转换就地选项。如果您提示生成，选择“是”。如果您被提示禁用AIR SIM插件，请选择No。如果发现提示，project与UE4版本不匹配，点击copy选项，让它重新编译一个匹配的即可。

4.虚幻编辑器加载后，按按钮'Edit->Editor Preferences',在'Search'框类型'CPU'并确保'UseLessCPUwhenBack.'未选中。

初步仿真

现在我们设置一下settings.json这个文件，在~/Documents/AirSim这个目录下面：

这样的话我们就设置好了一辆车了。如果你需要更详细的设置信息的话，你可以参考官方文档：

https://microsoft.github.io/AirSim/docs/settings/#simmode

https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/settings.md#simmode

可以看到，我们就加载了一辆小车到这个环境里面了。我们可以通过程序控制一下它。如果你想用python去控制一下它的话，我建议你在anaconda里面使用，需要python3.5及以上，我这里给的是python3.6。我们首先需要安装几个包：

pip install msgpack-rpc-python
sudo pip install airs
pip install airsim

之后运行python文件：

python hello_car.py

我们可以看到我们是能够通过python文件去控制这个车了。我们也可以进到里面去看一下源码，里面有小车接收到的一些信息，像什么速度、角度、图像信息，里面都有。按F1键可以看到更多的使用信息。

如果需要更多的环境数据，而不是像上图所示的几个方块这样的环境的话，你可以在下面这个链接中找到：

Releases · microsoft/AirSim · GitHub

这里的话我下载了一个飞行器的：