数值法求四自由度机器人逆运动学

JianRobSim

已于 2022-11-14 16:31:23 修改

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分类专栏：机器人运动方程推导与应用文章标签：机器人 matlab 开发语言

于 2021-05-09 16:16:55 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39090239/article/details/116520828

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本文介绍了采用数值法解决四自由度机器人逆运动学问题的方法。通过定义系统几何参数，计算正运动学，然后构建优化问题，使用MATLAB的fmincon函数寻找关节角度的数值解，以使末端执行器跟随预期轨迹。同时，文章还展示了如何利用正运动学函数和雅克比矩阵进行求解，并通过示例展示了角度值的变化。

摘要由CSDN通过智能技术生成

0、前记：数值法逆解

系统图如下：

1、定义系统几何参数

%杆长
syms   L1Y_s L2Y_s L3Y_s 
%角度
syms   theta1  %link1 
syms   theta2  %link2
syms   theta3  %link3
syms   theta4 %转盘
%末端位置
syms XE YE ZE

2、计算正运动学【给定角度计算末端位置】

（1&

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2034

P为底部圆盘半径，A1、A2、A3、A4为抽象出的机械臂各部分杆长。为常量，通常在实际执行过程中为保证机械臂有较大的抓取范围，则使用循。为满足条件的第n/2或（n+1）/2个解（有合理解的下限 <值遍历 0° 到 180° ，求解机械臂舵机的转角。忽略机械臂及末端执行器外观后对机械臂建模可得。为末端控制器的俯仰角。

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大家好！这是我第一次写客博，肯定会有表达不清楚和有些东西没讲到，在这就提前跟大家说下，麻烦大家多多见谅！学生党的一次学习记录。也是自己在网上找到关于四轴机器臂的教程较少，希望能给像我一样在解四轴机器臂时遇到问题的人一点点帮助。关于四轴机械臂轴的角度求解主要有两种，一种代数法（需要建立D-H表），一种几何法（画图）。这里我选择和来对我的四轴机械臂进行计算，主要代数法在后续可以更方便地继承下去，几何法用来提高求解速度。

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