Matlab RoboticToolBox（一）Link参数、三自由度/四自由度逆运动学

（一）Link参数

参考文章：MATLAB-Robot（2）：标准DH和改进DH的区别

这是我看了这么多博文对于Link函数参数讲解得最明白的，为了备份一下，不得已转载该博主的核心图片。

对于标准DH矩阵：

theta：绕Zi轴，从Xi旋转到Xi+1的角度

D：沿Zi轴，从Xi移动到Xi+1的距离

A：沿Xi轴，从Zi移动到Zi+1的距离

alpha：绕Xi+1轴，从Zi旋转到Zi+1的角度

（二）关于三轴（三自由度）/四轴（四自由度）的逆运动学

文章推荐：请问三自由度机器人在MATLAB机器人工具箱里面仿真，其反解是不是应该只能得到坐标，而得不到位姿呢？

有些讽刺的是，这不是一篇文章，而是一个问题。

找遍了各种博客，关于RoboticToolBox的逆运动学的文章基本都是从同一篇文章转载过来的，而这片文章中提到关于欠驱动的函数只提到只言片语：

其中ikine函数的调用格式：

     Q = IKINE(ROBOT, T)

     Q = IKINE(ROBOT, T, Q)

     Q = IKINE(ROBOT, T, Q, M)

参数ROBOT为一个机器人对象，Q为初始猜测点（默认为0），T为要反解的变换矩阵。当反解的机器人对象的自由度少于6时，要用M进行忽略某个关节自由度。

这里面的“初始猜测点”是什么东西？M又是怎么使用？找了很久都没找到。真不知道一篇文章转来转去有什么意思？是想播点阅读量赢点下载积分吗？不真正去解决问题，把时间浪费在转载烂大街的文章上，百度一搜全都是这篇文章！

在matlab里面使用help命令（help ikine），再点击重载函数，找到如下线索：

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