(一)Link参数
参考文章:MATLAB-Robot(2):标准DH和改进DH的区别
这是我看了这么多博文对于Link函数参数讲解得最明白的,为了备份一下,不得已转载该博主的核心图片。
对于标准DH矩阵:
theta:绕Zi轴,从Xi旋转到Xi+1的角度
D:沿Zi轴,从Xi移动到Xi+1的距离
A:沿Xi轴,从Zi移动到Zi+1的距离
alpha:绕Xi+1轴,从Zi旋转到Zi+1的角度
(二)关于三轴(三自由度)/四轴(四自由度)的逆运动学
文章推荐:请问三自由度机器人在MATLAB机器人工具箱里面仿真,其反解是不是应该只能得到坐标,而得不到位姿呢?
有些讽刺的是,这不是一篇文章,而是一个问题。
找遍了各种博客,关于RoboticToolBox的逆运动学的文章基本都是从同一篇文章转载过来的,而这片文章中提到关于欠驱动的函数只提到只言片语:
其中ikine函数的调用格式:
Q = IKINE(ROBOT, T)
Q = IKINE(ROBOT, T, Q)
Q = IKINE(ROBOT, T, Q, M)
参数ROBOT为一个机器人对象,Q为初始猜测点(默认为0),T为要反解的变换矩阵。当反解的机器人对象的自由度少于6时,要用M进行忽略某个关节自由度。
这里面的“初始猜测点”是什么东西?M又是怎么使用?找了很久都没找到。真不知道一篇文章转来转去有什么意思?是想播点阅读量赢点下载积分吗?不真正去解决问题,把时间浪费在转载烂大街的文章上,百度一搜全都是这篇文章!
在matlab里面使用help命令(help ikine),再点击重载函数,找到如下线索:
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