机器人笛卡尔空间坐标系轨迹规划的研究

 

1 引言

随着6R机械人的使用性越来越广，对机械人的轨迹规划的要求也越来越高，机器人轨迹规划是机器人执行作业任务的基础。使用的轨迹规划算法，直接决定了机器人的运动轨迹、平滑程度，且使点位运动有足够高的精度且满足规划路径的约束条件。

本文将在对机器人完成建模以及运动学解算后的基础上，对机器人进行笛卡尔空间轨迹规划的研究，主要分为直线轨迹规划与圆弧轨迹规划。

 

2 任务位置规划

  2.1直线轨迹规划

插补可以分为定时插补和定距插补，定时插补是指每隔固定时间周期插补一个插补点，简单易用，但是缺点是如果示教点过远，即定时插补出来的两个插补点距离较远，精度降低，但可以通过多取示教点或插入中间点来解决。定距插补是指每隔固定距离就插补一个点，只要插补的距离足够近，插补出来的曲线精度就越高，但是这个插补方法是恒定距离，对于不同速度就有不同的时间，难以实现，对算法要求较高，所以一下的研究均采用定时插补。

      

 图1    笛卡尔坐标系下两点

 

笛卡尔空间直线规划算法是在已知直线的始末两点的位置和姿态，求各轨迹插补点的位姿，大多数情况下机器人沿直线运动时其姿态不变，所以无姿态插补，而对于那些要求姿态改变的情况，就需要进行姿态插补。如图1所示，已知直线始末两点M，N相对于基坐标系的坐标姿态，当然这些已知的位置和姿态通常是可以通过示教方式直接得到的。假设v为要求的沿直线的速度，t为插补的时间间隔，我们可以求出直线长度L，t间隔内的距离d以及插补数N如下：

 

那么相邻插补点各轴增量与各轴插补点坐标值如下：

 

相邻插补点增量：                                                                插补点的坐标： 

                                                                        

其中：i = 0,1,2…N

至此机器人的直线规划已完成。

 

2.1圆弧轨迹规划