刚体运动中变换矩阵的逆
刚体运动中的变换矩阵为：
T
=
[
R
t
0
T
1
]
T= \begin{bmatrix}\\R&t \\0^T&1 \end{bmatrix}
T=[R0Tt1]
其中 R 为旋转矩阵（R-1 = RT），t 为平移向量。
分块矩阵：
M
=
[
A
B
0
D
]
M= \begin{bmatrix}\\A&B \\0&D \end{bmatrix}
M=[A0BD]
求逆为：
M
−
1
=
[
A
−
1
−
A
−
1
B
D
−
1
0
D
−
1
]
M^{-1}= \begin{bmatrix}\\A^{-1}&-A^{-1}BD^{-1} \\0&D^{-1} \end{bmatrix}
M−1=[A−10−A−1BD−1D−1]
套用上述公式，求得变换矩阵的逆矩阵为：
T
−
1
=
[
R
−
1
−
R
−
1
t
0
T
1
]
=
[
R
T
−
R
T
t
0
T
1
]
T^{-1}= \begin{bmatrix}\\R^{-1}&-R^{-1}t \\0^T&1 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix}\\R^T&-R^Tt \\0^T&1 \end{bmatrix}
T−1=[R−10T−R−1t1]=[RT0T−RTt1]
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