空间变换参数R和T的逆运算

li0089

于 2023-08-02 13:57:30 发布

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分类专栏： PCL 学习文章标签：开发语言

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多视角点云配准过程中，经常会涉及到空间变换参数R和T的逆运算，c++实现的代码为：

Eigen::Matrix4f inverse(Eigen::Matrix4f& RT)
{
	Eigen::Matrix3f R = RT.block(0, 0, 3, 3);
	Eigen::Vector3f t = RT.block(0, 3, 3, 1);

	Eigen::Matrix4f inversed = Eigen::Matrix4f::Identity();
	inversed.block(0, 0, 3, 3) = R.transpose().block(0, 0, 3, 3);
	inversed.block(0, 3, 3, 1) = (-(R.transpose() * t)).block(0, 0, 3, 1);
	return inversed;
}