6D姿态估计和3D 目标检测（区别）

1.物体的6D姿态(相机系下的重心xyz+三轴的夹角abc)更完备，有物体的3D模型才有对应的6D姿态，这样就可以再计算得到size(s1,s2,s3)；而目前3D检测，输入是重力方向校正的，得到的是对应完整物体的中心x,y,z,以及水平面内的夹角a，以及估计的size(s1,s2,s3)；
2.6D姿态的角度范围可以是360度，但3D检测只能得到180度，因为物体旋转180度，3D包围盒不变；3.6D姿态准确度高，但受限于实例级别物体的应用，3D检测可扩展性强，但因为没有物体实例，只能基于整体的3D包围盒开展应用，如果想要对物体上的局部操作，需要依靠6D姿态得到具体局部位置或者进行语义理解；

通俗的说，物体6D位姿预测的是三个角度，而3D检测是一个角度；6D位姿目前主要是实例级别的，而3D检测更多的是类别级的；6D姿态的文章通常用空间三个角度旋转的包围盒展示6D位姿的预测结果，由于模型已知，物体的3D模型可以结合6D位姿投影到2D得到物体的mask区域；而3D检测只是在水平面上旋转的包围盒，而且投影到2D后只能得到BBox区域；有了6D的物体位姿，可以指定物体的机器人抓取部位，而只有3D检测，可以做一些避障的工作；