在PX4-GAZEBO软件仿真环境下运行树梅派上的MAVSDK C++应用程序

环境描述：

MAVSDK C++

GAZEBO 9

树梅派计算机（假设IP地址：192.168.3.11）

笔记本计算机（假设IP地址：192.168.3.12）
 

1. 在PC或笔记本计算机的ubuntu linux机器上（假设：IP地址是192.168.3.12）安装PX4开发环境

参考px4官网文章：Building PX4 Software | PX4 User Guide

PC机或笔记本与树梅派之间用WIFI链接，如图：  

2. 启动gazebo软件仿真（SITL）

在PX4安装目录PX4-Autopilot中，输入命令：

make px4_sitl gazebo

或者

make px4_sitl gazebo___baylands

注意：gazebo和baylands之间是3个下划线

3. 启动地面站（如果你不想看3D显示效果，这项可省略）

进入QGroundControl安装目录中，输入命令：

./QgroundControl.AppImage

4. 在ubuntu linux笔记本机器上（假设：IP地址是192.168.3.12）安装了mavlink-router

安装mavlink-router请参考官网文章：https://github.com/mavlink-router/mavlink-router

5. 在ubuntu linux笔记本机器上（假设：IP地址是192.168.3.12 ）上启动mavlink-router

在mavlink-router目录中，输入命令：

./mavlink-routerd -e 192.168.3.11:14540 0.0.0.0:14540

或者

./mavlink-routerd -e 192.168.3.11:14540 127.0.0.1:14540

注：mavlink-router的作用是将192.168.3.12:14540与192.168.3.11:14540之间建立联系（udp信息的路由）

注：因为上述命令是采用命令行的方式指定地址，可能会出现“could not open config file..."这样的信息，忽略之。

6. 登录树梅派

在笔记本计算机端，执行命令

$>ssh xxxxxx@rpi，这里xxxxxx可改成你的宿主机的名字

提示：如何建立宿主机与树梅派之间的ssh连接（wifi），见后续文章

7. 编译MAVSDK的takeoff_and_land例子

$>cd MAVSDK & cd examples & cd takeoff_land

$>cmake -Bbuild -H.

$>cd build

$>make

提示：如何安装MAVSDK，见后续文章

8. 运行例子

$>cd MAVSDK & cd examples & cd takeoff_land/build

$>./takeoff_and_land udp://:14540