为MAVSDK应用程序建立Eclipse开发环境

本文举例说明如何为MAVSDK应用程序建立一个Eclipse开发环境，有了这样一个开发环境，MAVSDK应用程序的开发与调试将变得轻松一些。

版本说明：

ubuntu 20.0.04

MAVSDK 0.42（system-wide installation）

Eclipse 2021-06（4.20.0）

注：

所谓system-wide installation是指二进制的共享库和头文件源程序已经安装在/usr/local下了。

MAVSDK的二进制库安装在usr/local/lib下，头文件安装在/usr/local/include下。

 

我们为MAVSDK的takeoff_and_land例子建立一个Eclipse开发环境。

1. 建立Eclipse的源码目录

1）创建一个源码目录

在MAVSDK/examples下建立一个新的目录：try_takeoff_and_land，将takeoff_and_land目录下的takeoff_and_land.cpp拷贝到try_takeoff_and_land目录下，不要拷贝CMakefiles.txt。

2. 启动Eclipse

1. 在Eclipse File菜单下选择

File→New→Project→C++Project

在这个对话框中，填写项目名称（Project name）：try_tl

填入项目对应的源码目录（use default location）：

home/xxx/MAVSDK/examples/try_takeoff_and_land

在Project type栏目中选择“empty project”

在Tool chain栏目中选择“Linux GCC”

点击“Finish”

Eclipse就在左侧建立了这个项目的目录树。至此，项目有了它对应的源码目录，确定了它的工作空间，而且也确定了它的工具链。

 

2. 填写项目的Properties

右键点击项目树的“try_tl”项目，选择Properties

在Properties对话框下，选择Tool setting栏目

在GCC C++项的下面选择Dialect，在Language standard项目下的下拉菜单中选择ISO C++ 17，

注意：这一步是因为MAVSDK的大部分例子用到了C++ 11以上的语法和语义。

在GCC C++项的下面选择Includes, 添加：/usr/local/include/mavsdk。

注意：不设置这一项，编译时会被告知找不到.h头文件。

在GCC C++ Linker的下面选择Libraries，在上面的Libraries栏目，添加：mavsdk、mavsdk_telemetry, mavsdk_action三项

在下面的Libraries Path栏目，添加：/usr/local/lib

注意：

• 链接哪些库，可查看CMakefiles.txt文件。

• MAVSDK编译出的库，比如库名叫libmavsdk.o，但是这里只能填写mavsdk，既不能有“lib”也不能写“.o”。Eclipse的毛病，只能这么写，忍了吧。

然后，点击Apply and close按钮。

3. 编译与运行

在Eclipse项目树中右键点击try_tl项目，选择Build project，编译成功。

在Eclipse菜单中点击Run菜单项，选择Run Configuration，点击arguments，填写：udp://:14540。

然后选择run按钮即可运行takeoff_and_land这个MAVSDK应用程序。

注意：当然，在此之前需要先把仿真环境运行起来。